Robots Seguidores De Linea

ROBOTS SEGUIDORES DE LÍNEA El circuito más simple que permite a un robot seguir una línea es éste:

(Los elementos utilizados tanto en este circuito como en los siguientes se explicarán másadelante) Con este circuito, si los dos sensores ven negro a la vez, los dos motores girarán hacia delante; si uno ve negro y el otro blanco girará un motor hacia delante y otro hacia atrás (el robot girarásobre su propio eje); y si los dos sensores ven blanco porque han perdido la línea el robot andará hacia atrás.

ALGUNOS DE LOS ELEMENTOS UTILIZADOS EN LOS CIRCUITOS ANTERIORES:

1. Sensor ÓpticoBásico
CNY70: Son los sensores de infrarrojos más utilizados en robots seguidores de línea, están formados por un emisor y un receptor de infrarrojos, de manera cuando hay una superficie clara enfrente del sensor, la luz emitida se reflejará y será detectada por el receptor de infrarrojos, y cuando se trate de una superficie oscura, ésta absorberá la luz y no llegará luz al receptor.

CircuitoPropuesto de la etapa de sensores (se debe de armar 2 de este mismo tipo , en una tarjeta separada de la placa de control)

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2. Inversor Lógico con Reconformador de Ondas tipo TriggerSchmitt: 74HC14

Se trata de puertas inversoras que presentan un ciclo de histéresis en su función de transferencia, esto es, según varía la señal analógica de entrada, existe un umbral para que laseñal de salida pase de 1 a 0, y otro umbral distinto para que la señal pase de 0 a 1. Estas puertas nos permiten pasar la señal analógica de los sensores a valores lógicos (1s y 0s), con buena inmunidadfrente al ruido y reconstruido el valor lógico.

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3. Controlador de Motores de Corriente Continua y Alta Corriente
Este controlador permite controlar el giro en ambos sentidos con motores deCorriente Continua desde 3V hasta 46V DC. Además tiene una buena entrega de corriente a cada motor de hasta 4 amperios a la salida, lo que hace ideal el uso en control de motores.

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