Robots

Eslabón
Uno de los elementos básicos de una cadena cinemática. Es un cuerpo rígido encargado de transmitir los distintos movimientos. Poseen puntos de unión llamados nodos.
El orden del eslabón es el número de nodos que contiene un eslabón. Entonces los eslabones pueden ser BINARIOS (de dos nodos), TERNARIOS (de tres nodos), CUATERNARIOS (de cuatro nodos).
En los mecanismos de ingeniería loseslabones se mueven con respecto a una estructura, lo cual constituye a su vez un eslabón en el sistema. Por tanto, para transmitir fuerza, los eslabones de la maquinaria deben formar un sistema cerrado en el que el movimiento de un eslabón tenga relaciones determinadas con todos los demás eslabones del sistema.

Articulación
Las articulaciones permiten que entre las partes que unen (tambiénllamadas ejes), se pueda producir un movimiento de desplazamiento, de giro o una combinación de ambos.

Hay varios tipos de articulaciones, las dos que más emplean los robots, son la prismática (P) y la de rotación (R); ambas permiten un solo Grado De Libertad (GDL), o movimiento independiente entre las partes que unen.

La prismática permite únicamente un movimiento relativo dedesplazamiento o traslación en una sola dirección o eje; la de rotación permite únicamente un movimiento relativo de giro alrededor de un solo eje; por este motivo, podemos decir en general que el número de GDL en un robot es igual al número de sus
articulaciones o al número de ejes.

Junturas
Las junturas son los acoplamientos movibles entre los miembros estructurales de un robot.
Si la juntura es detipo prismático, el ángulo de juntura o articular permanecerá
constante entre los eslabones, pero su distancia sí estará variando debido a la
juntura. En cambio, si la juntura es de tipo rotacional, la distancia entre los
eslabones permanecerá constante, mientras que el ángulo que estos forman variará debido a la juntura.

Grados de libertad
Son los parámetros que se precisan para determinarla posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. Un mayor número de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal.
El grado de Libertad (el gdl) - Cada juntura en el robot introduce un grado de libertad. Cada gdl pueden ser un deslizador, el tipo rotatorio, u otro de actuador. Los robots tienen 5 o 6 grados de libertadtípicamente. 3 de los grados de libertad permiten el posicionamiento en 3D espacio, mientras el otro se usa 2or 3 para la orientación del efector del extremo. 6 grados de libertad son bastante para permitir al robot alcanzar todas las posiciones y orientaciones en 3D espacio. 5 gdl requiere una restricción a 2D espacio, el resto limita las orientaciones. Normalmente se usan 5 gdl por ocuparse deherramientas como los soldadores del arco.

Coordenada Polar
El sistema de coordenadas polares es un sistema de coordenadas bidimensional en el cual cada punto (posición) en el plano viene determinado por un ángulo y una distancia. El sistema de coordenadas polares resulta especialmente útil en situaciones donde la relación entre dos puntos es más fácil de expresar en términos de ángulos ydistancias, mientras que en el sistema de coordenadas cartesianas o rectangulares estas mismas relaciones deben ser expresadas mediante fórmulas trigonométricas.
Al ser un sistema de coordenadas bidimensional, cada punto dentro del plano se encuentra determinado por dos coordenadas: la coordenada radial y la coordenada angular. La coordenada radial (comúnmente simbolizada por r o ρ) expresa la distanciadel punto al punto central del sistema conocido como polo (equivalente al origen del sistema Cartesiano). La coordenada angular (también conocida como ángulo polar o ángulo acimutal, y usualmente simbolizada por θ ó t) expresa el ángulo positivo (en sentido antihorario) medido desde el eje polar (equivalente al eje de abscisas del sistema cartesiano).

Coordenada cartesiana
Un punto definido...