robots

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UNIVERSIDAD DE MALAGA
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ESCUELA TECNICA
SUPERIOR DE INGENIEROS DE
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TELECOMUNICACION

DEPARTAMENTO DE TECNOLOGIA ELECTRONICA

INTRODUCCION A LA ROBOTICA

AUTORA: Cristina Urdiales Garc¶³a

Cap¶³tulo 1

Introducci¶
on a la rob¶
otica
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Bases y antecedentes de la rob¶
otica

En 1979, el Robot Institute of America de¯n¶³a un robot como: 'Un manipulador reprogramable
y multifuncional dise~
n adopara trasladar materiales, piezas, herramientas o aparatos espec¶³¯cos
a trav¶es de una serie de movimientos programados para llevar a cabo una variedad de tareas'.
Veinte a~
nos m¶as tarde, la Encarta de Microsoft da la siguiente de¯nici¶on: 'M¶aquina controlada
por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que
interacciona con su entorno. Los robots soncapaces de realizar tareas repetitivas de forma
m¶as r¶apida, barata y precisa que los seres humanos'. El cambio m¶as sustancial incorporado al
concepto en estos veinte a~
nos es el hecho de contemplar una interacci¶on del robot con su entorno,
que permite comportamientos adaptativos e inteligentes.
Se considera a un robot como un agente aut¶onomo inteligente (AAI) cuando cumple los
siguientesrequisitos:
² Autonom¶³a: El sistema de navegaci¶on reside en la propia m¶aquina, que debe operar sin
conexi¶o n f¶³sica a equipos externos.
² Inteligencia: El robot posee capacidad de razonar hasta el punto de ser capaz de tomar
sus propias decisiones y de seleccionar, fusionar e integrar las medidas de sus sensores.
A continuaci¶on se presenta un breve recorrido a trav¶es de la historia del robotdesde su
concepci¶on hasta el desarrollo de los sistemas m¶oviles aut¶o nomos, incluyendo un resumen del
panorama actual, tanto en el extranjero como en nuestro pa¶³s.

1.1

Concepto e historia

El concepto de robot se remonta casi al principio de la civilizaci¶on, donde los mitos hablan
de seres mec¶anicos dotados de vida. En la civilizaci¶on griega aparecen ¯guras que se mueven
mediante poleas ybombas hidra¶
ulicas y que se usan para prop¶ositos est¶eticos y art¶³sticos. Tal
es el caso del Hero's Automatic Theater and Driver, una estatua de un dios alrededor de la
cual rotaban peque~nas ¯guras de forma peri¶odica, o del m¶³tico Coloso de Rodas, que defend¶³a
el puerto de la ciudad. No obstante, la sociedad griega carec¶³a de dos puntos b¶asicos para un
desarrollo satisfactorio derobots: necesidad y tecnolog¶³a.
La civilizaci¶on ¶a rabe cubre el primero de estos puntos al concebir el robot como un elemento
para el confort del ser humano. Un ejemplo de este punto de vista pragm¶atico es la Fuente del
Pavo Real (Fig. 1.1), un sencillo dispositivo que med¶³a el nivel del agua vertida en un recipiente
1

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Cap¶³tulo 1. Introducci¶o n a la rob¶otica

Figura 1.1: Robots en laantigua civilizaci¶on ¶arabe

de forma que, al alcanzarse un cierto umbral, aparec¶³a un aut¶omata portando una pastilla de
jab¶on y, transcurrido un cierto tiempo, una toalla. Existen ejemplos mucho m¶a s so¯sticados,
aunque imposibles debido a las limitaciones tecnol¶o gicas de la ¶epoca, que re°ejan m¶as claramente
la idea del robot, como es el caso del Caballo Encantado.
Durante el Renacimiento, losestudios de Leonardo da Vinci sobre anatom¶³a del cuerpo
humano aportaron un valioso conocimiento a la hora de desarrollar la mec¶anica del robot, principalmente los antropomorfos, permitiendo la construcci¶on de junturas mec¶a nicas mucho mejores
e impulsando por tanto el desarrollo modular de m¶aquinas complejas. Como consecuencia, se
desarrollaron una gran cantidad de ¯guras dotadas de partesm¶oviles capaces de llevar a cabo
acciones tan complicadas como escribir o tocar ciertos instrumentos musicales.
No fue hasta ¯nales del 1800 que se contempla de forma cient¶³¯ca el concepto de autonom¶³a
e inteligencia arti¯cial, cuando Nikola Tesla se propone crear una m¶aquina capaz de tomar sus
propias decisiones sin necesidad de un telecontrol. M¶as adelante, el escritor checo Karel Capek...