Robtica

SENSORES DE TEMPERATURA












JAIRO ANDRES BERMUDEZ JAUREGUI
BREYK ARNOLD QUINTERO BAYONA
JHON JAIR GUTIERRES










UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA
PROGRAMA DE INGENIERIA MECATRONICA
ROBOTICA II
MsC © HAROLD ALBERTO ROGRIGUEZ
PAMPLONA, COLOMBIA
2009

RESUMEN




En este trabajo se trata principalmente de los sensoresde temperatura aplicados robots, los cuales nos pueden ser muy utiles para detectar diferentes cambios en el ambiente donde se encuentra, como también sirve para prevenir daños en sus componentes por fallas en algunos de sus mecanismos.





























MARCO TEORICO


Un robot es, por definición, una máquina capaz de interactuar con su entorno. Si esmóvil, a menos que se mueva en un espacio absolutamente acotado y preparado para él, deberá ser capaz de adaptar sus movimientos y sus acciones de interacción en base a las características físicas de los ambientes con los que se encuentre y los objetos que hay en ellos.

Para lograr esta capacidad de adaptación, lo primero que necesitan los robots es tener conocimiento del entorno. Esto esabsolutamente clave. Para conocer el entorno, los seres vivos disponemos de un sistema sensorial. Los robots no pueden ser menos: deben poseer sensores que les permitan saber dónde están, cómo es el lugar en el que están, a qué condiciones físicas se enfrentan, dónde están los objetos con los que deben interactuar, sus parámetros físicos, etc.


Para la robótica los sensores más utilizados son lossiguientes:

Termistores:












Un termistor es un resistor cuyo valor varía en función de la temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC (Negative Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Negativo), que es una resistencia variable cuyo valor se decrementa a medida que aumenta la temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient, Coeficiente deTemperatura Positivo), cuyo valor de resistencia eléctrica aumenta cuando aumenta la temperatura
Son de pequeño tamaño y su tiempo de respuesta depende de la capacidad térmica y de la masa del termistor.
La distancia entre el termistor y el instrumento de medida siempre que el elemento posea una alta resistencia comparada con la de los cables de unión.
La corriente que circula por el termistor debe serbaja para garantizar que la variación de resistencia sea debida exclusivamente a los cambios de temperatura del proceso.
Rango de temperaturas y valores de resistencia Se emplean fundamentalmente entre los -50ºC y los 150ºC no obstante las unidades encapsuladas pueden alcanzar los 300ºC. En la mayoría de aplicaciones el valor de resistencia a 25ºC está entre 100ohm. Y 100kohm. Aunque se puedenproducir con resistencias tan bajas como 10ohm. o tan altas como 40Mohm.
Autocalentamiento La temperatura de un termistor puede variar bien por cambios de la temperatura ambiente en que se encuentra el dispositivo, o por el autocalentamiento que se produce cuando se hace pasar una corriente eléctrica a través de él. El auto caldeo puede ser indeseable en algunas aplicaciones, otras en cambio,basan su funcionamiento en este efecto.
Intercambiabilidad Tolerancia con la que es producido un termistor. Gracias a esta cualidad es posible reemplazar en un sistema un termistor por otro sin necesidad de volver a calibrar el aparato de medida.
Sensibilidad a la temperatura de forma remota La medición de temperatura se puede efectuar desde un punto distante





La salida delcircuito de excitación del termistor requiere de adecuar el nivel de voltaje al rango del convertidor A/D para lo cual se requerirán de circuitos de amplificación. Adicionalmente para la eliminación de ruido es conveniente usar filtros pasa bajas con frecuencias de corte de 4 Hz.

RTD(termorresistencias).












Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un...