robusto

Control Robusto
Control lineal cuadrático gaussiano (LQG) es uno de los más fundamentales de control óptimo. Se refiere a sistemas lineales inciertos perturbados por ruido blanco gaussiano aditivo,que tiene la información de estado incompleta (es decir, no todas las variables de estado se miden y disponible para la regeneración) y sometidos a control de sujetos a cuadráticas costes. Además, lasolución es única y constituye una ley de control de realimentación dinámico lineal
Considere el siguiente sistema


Donde , son procesos estocásticos llamados medición y ruido del proceso,respectivamente. Por simplicidad se asume estos procesos para ser ruido blanco (es decir, una media de cero, sin correlación, Distribución gaussiana).
Ahora solamente y (t) está disponible para su control.Resulta que para los sistemas lineales de una separación principio es.
Primero calcular la estimación del estado usando la variable x(t) de información .

Segundo aplicar el controlador cuadráticolineal (LQR) , empleando la estimación de en vez de variable rea del estado l x(t) (ahora desconocido)

Diseñar el observador filtro de Kalman
La estimación del estado se calcula integrando en tiemporeal la siguiente ecuación diferencial de primer orden (EDO).

El siguiente paso es calcular la matriz desfasada (offline)



La ecuación de Riccati anterior tiene su origen en la minimización delcosto funcional :

Control de
El control ha desarrollado su propia terminología, notación y patrones. Por ejemplo, se modificó el diagrama de bloques clásico para manejar una variedad de problemasmás general. Se utiliza también una notación corta para una mejor manipulación de las ecuaciones de diseño. El nombre se refiere a un espacio de funciones de transferencia propias (el grado delpolinomio del denominador es mayor o igual al grado del polinomio del numerador) y estables (con polos estrictamente en el semiplano izquierdo), es decir, en lugar de repetir estos requerimientos sólo...