Robótica Aplicada a La Asistencia y Rehabilitación De Discapacitados

Índice
1. Resumen 2. Introducción
2.1. Aplicaciones de los Exosqueletos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Estructura Física . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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3. Exosqueletos en Aplicaciones Médicas
3.1. Rehabilitación (sioterapia) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Compensación funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.Estudios o investigación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Biomecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2. Neurosiológica y Neuromotora . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3. Trastornos de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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4. Exosqueletos en la Literatura
4.1. Exosqueletos para rehabilitación y compensación . . . . . . . . .4.2. Exosqueletos para estudio o investigación médica . . . . . . . . .

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5. Tipos de Exoesqueletos
5.1. Exoesqueletos no portátiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Exoesqueletos portátiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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6. Tecnologías de Actuación 7. Tecnologías de Medición 8. Discusión

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1. Resumen
En este trabajopresentaré una revisión de la ingeniería robótica enfocada a la rehabilitación, asistencia y compensación funcional de personas con discapacidades motoras. Especícamente me centraré en los exo-esqueletos de miembro superior en los cuales me encuentro trabajando; Se describirá su ámbito de aplicación, las tecnologías de medición y actuación enfocadas a estos dispositivos y los desarrollos que han sidollevados a cabo.

2. Introducción
Un exo-esqueleto es un mecanismo estructural externo cuyas articulaciones se corresponden con las del cuerpo humano. Se adapta a una persona de modo que el contacto físico entre el operador y el exo-esqueleto permite una transferencia directa de potencia mecánica y señales de información. Por tanto, el exosqueleto debe ser ajustable ó adaptable con el n dealinear sus articulaciones con los centros de rotación de las articulaciones del hombro, codo y muñeca. Igualmente, debe proporcionar una interface efectiva entre la estructura mecánica y el miembro superior teniendo en cuenta las características del tejido blando del sistema muscular.
2.1. Aplicaciones de los Exosqueletos Conceptualmente los sistemas exo-esqueléticos pueden usarse para tres distintasaplicaciones:

Amplicador de potencia. Dispositivo maestro de un sistema de teleoperación maestro/esclavo. Dispositivo háptico. Cuando se utiliza como amplicador de potencia, la persona suministra señales de control para el exosqueleto, mientras el exosqueleto proporciona gran parte de la potencia necesaria para llevar a cabo la tarea. El humano llega a ser parte del sistema. El propósitoprincipal del exosqueleto en esta conguración es amplicar la capacidad de carga que pueda desarrollar un operador; Sin embargo, también puede ser usada como una ortesis de miembro superior para personas físicamente impedidas. Usando el exosqueleto como un dispositivo maestro en un sistema de teleoperación, permite al operador unido al exosqueleto (maestro) controlar un brazo robótico (esclavo). Lasfuerzas aplicadas sobre el brazo robótico por el entorno son reejadas al maestro y aplicadas por la estructura y actuadores del exosqueleto al brazo del operador. El empleo del exosqueleto como un dispositivo háptico está destinado a simular la interacción humana con objetos en realidad virtual. De esta forma, un 2

objeto virtual en el entorno puede ser tocado por el operador, mientras laestructura exosquelética y sus actuadores proporcionan una fuerza de realimentación, emulando objetos reales tanto en sus propiedades mecánicas como de textura.

2.2.

Estructura Física

Una estructura exoesquelética para el miembro superior idealmente debe tener de 7 grados de libertad (DOF): Abducción-adducción del hombro. Flexión-extensión del hombro. Rotación Interna-externa del brazo....