Robótica

CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS

Se clasifican de acuerdo a
-Su movilidad

los robots manipuladores, se pueden clasificar de acuerdo al modo de movimientos que se generan:
1. Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.
2. De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente.
3. De secuencia variable: Se puedenalterar algunas características de los ciclos de trabajo.

-Su arquitectura
La arquitectura, es definida por el tipo de configuración general del Robot. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación genérica del Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difícil establecer una clasificación coherente de los mismos que resista un análisis crítico yriguroso. La subdivisión de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: poliarticulados, móviles, androides, zoomórficos e híbridos.
1. Poliarticulados: En este grupo están los Robots de muy diversa forma y configuración cuya característica común es la de ser básicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientoslimitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de coordenadas y con un número limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con unplano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.
2. Móviles: Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a través de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de unacadena de fabricación. Guiados mediante pistas materializadas a través de la radiación electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de bandas detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
3. Androides: Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamientocinemática del ser humano. Actualmente los androides son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentación. Uno de los aspectos más complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayoría de los trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal problema es controlar dinámica y coordinadamenteen el tiempo real el proceso y mantener simultáneamente el equilibrio del Robot.
4. Zoomórficos: Los Robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir también a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfológica de sus posibles sistemas delocomoción es conveniente agrupar a los Robots zoomórficos en dos categorías principales: caminadores y no caminadores.
5. Híbridos: Corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura se sitúa en combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de losatributos de los Robots móviles y de los Robots zoomórficos.
Otras clasificaciones de acuerdo a arquitectura son:
6. industriales
Los robots industriales son artilugios mecánicos y electrónicos destinados a realizar de formaautomática determinados procesos de fabricación o manipulación. Son en la actualidad los másfrecuentes. Japón y Estados Unidos lideran la fabricación y consumo de robots...