rv-m1 mitsubishi

 ESPACIO DE OPERACIÓN RV-M1


El sentido positivo de operación de los ejes J1 y J5 es el de las manecillas del reloj visto desde las flechas A y B, respectivamente.
El sentido positivo de operación de los ejes J2, J3 y J4 es en la dirección hacia arriba del brazo y la muñeca.
El espacio de operación indicado supone que la mano no está instalada en el robot. (Trazo del punto P).
Laoperación de cabeceo de la muñeca se puede restringir en algo del área dependiendo de las posiciones del brazo superior y antebrazo.
El TCP (punto central de la herramienta) se mueve en línea recta en el sistema cartesiano.
P indica la operación de cambio de actitud del robot sin mover el TCP.





EQUIPO ESTANDAR Y OPCIONAL















MDI significa Introducción Manual de DatosOPERAICONES BÁSICAS
Fijación del Origen: El robot debe ser retornado al origen después de ser encendido para que concuerde el origen mecánico del robot con el origen del sistema de control: Oprimir NST y ENT, sucesivamente.
Fijación de la Posición de Referencia del Sistema de Coordenadas Cartesianas: Se hace paraefectuar los movimientos con tanta precisión como sea posible. No es necesaria si el robot se mueve solamente a través de una serie de puntos enseñados. Sin embargo, si se van a usar comandos en el sistema cartesiano de coordenadas, tales como comandos de paletas, esta fijación debe ser hecha antes de la enseñanza. Oprimir ORG y ENT, sucesivamente.
Definición de Posiciones: Llevar el robot a unaposición deseada y después entrar PS , ENT.
Mover a una Posición: MOV , ENT
Eliminar una Posición: PC , ENT
















































































ANTES DE COMENSAR LA OPERACIÓN
El sistema Movemaster se puede configurar de dos maneras diferentes. Los siguientes párrafosdescriben las características específicas de cada configuración del sistema.
Configuración del sistema centrado alrededor de una computadora personal
Este sistema configura al Movemaster con una computadora personal. La computadora invoca los movimientos de los ejes del robot con los comandos inteligentes provistos en el Movemaster. En esta configuración, la computadora personal actúa como elcerebro que hace al robot realizar una variedad de tareas incluyendo el ensamblado y la experimentación.
Al ser configurado con un rango completo de equipos periféricos, tales como impresora, plotter X-Y, almacenamiento externo, y sensores, el sistema se vuelve uno altamente expandible, realzado. El sistema también se volverá altamente flexible, puesto que lodos los movimientos robóticosson efectuados por el programa escrito en la computadora personal. Las áreas de aplicación posibles incluyen programas de entrenamiento e investigación, evaluación preliminar de un sistema robótico antes de hacer una inversión en él, y automatización de laboratorio.

Configuración del sistema centrada alrededor de la unidad motora
Esta configuración usa la unidad motora para accionar alMovemaster y la computadora personal se usa solamente para propósitos de programación. El programa escrito con la computadora se transfiere a la unidad motora para la ulterior corrida del robot. Esto quiere decir que usted no necesita instalar una computadora personal en el piso real de producción. El, intercambio de señales entre el robot y el equipo periférico tal como los interruptores delímite, relevadores; LEDs, y controladores programables se alcanza a través del puerto de I/O externas de la unidad motora. El programa, el cual está almacenado en el EPROM de la unidad, puede ser cambiado fácilmente, solamente intercambiando el EPROM existente por uno nuevo.
Las áreas de aplicación incluyen líneas de producción y estaciones de inspección en las plantas de manufactura. La...