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Identificación del sistema.

Para la identificación del modulo de velocidad DC Speed Control System, se lo realizo con el fin de obtener una función de transferencia de primer orden con unretardo, esta función de transferencia nos ayudará en el momento de diseñar los controladores.
Sensor de Velocidad
Primero se realizan diferentes medidas para conocer la linealidad del sensor develocidad, en la tabla ## se muestran los diferentes resultados obtenidos del sensor de velocidad, la salida del sensor es visualizada en el indicador analógico del módulo.
Vel [rpm] | Vin [V] |
500 |2.5 |
1000 | 4 |
1500 | 5.5 |
2000 | 7 |
2500 | 8.7 |
3000 | 10 |

Tabla##: Valores de Velocidad de salida del sensor
Como podemos apreciar en la figura ##, los valores del sensor siguenun patrón lineal, por ende no es necesario ningún acondicionamiento o ajuste del mismo.

Figura## Gráfica de respuesta del sensor de velocidad.
Obtención de Datos
Para la obtención de datos selo realiza por medio de los canales1 de la entrada (pin 68) y salida (22) Analógica de la tarjeta de adquisición de datos.
Se coloca un tiempo de muestreo de 0.01 seg. luego, en la entrada devoltaje se multiplica por 500, ya que con este valor se va a obtener una respuesta similar a la que nos indica el indicador analógico del módulo, finalmente se coloca un filtro pasa bajos de primer ordencon una frecuencia de corte de 2.5 rad/s, ya que sobre esta frecuencia se encuentra ruido y perturbaciones que alteran la salida del sensor.

Figura## Conexiones de la entrada analógica
De la mismaforma en la figura ##, se puede apreciar que la salida analógica, se limita su señal de entrada en un rango de -9 a 9 y se coloca el tiempo de muestro a 0.01 seg.

Figura## Conexiones de lasalida analógica.
Para aproximar la salida de la planta a una función de primer orden con retardo, se debe obtener la ganancia del sistema K, las constantes de tiempo t y tiempo muerto θ, para lo cual...