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CONTROL DE MOTORES ELÉCTRICOS
1. CONTROLES ELECTRÓNICOS
1.1 USO DE DRIVER´S Controlar motores DC utilizando microcontroladores generalmente se requiere de drivers. Uno de ellos puede ser el L293B que tiene la siguiente configuración :

Descripción: El driver L293B tiene cuatro canales capaz de proporcionar en cada una de sus salidas hasta 1 amperio y dispone de entrada de alimentaciónseparada para cada uno de ellos. Funcionamiento: Cada canal o driver es controlado por medio de una señal de control compatible TTL (no superior a 7V) y se habilitan de dos en dos por medio de las señales de control EN1 (canal 1 y 2) y EN2 (canal 3 y 4). En la siguiente tabla describe el comportamiento de las salidas referente a sus entradas.

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ENn H H L L

INn H L H L

OUTn H L Z Z

H=Nivel Alto "1"

L= Nivel Bajo "0"

Z = Alta Impedancia

Así pues, vemos que poniendo a nivel alto la entrada de habilitación "EN" del driver, la salida de este "OUT" pasa de alta impedancia al mismo nivel que se encuentre la entrada del driver "IN" pero amplificado en tensión y en corriente, siendo esta de 1A máximo. La tensión de alimentación del circuito integrado no es la misma que se aplicaa las carga conectada a las salidas de los drivers, y para estas salidas se a de alimentar el driver por su patita número 8 (Vs), la tensión máxima aplicable a estas patitas es de 36V Como este integrado no dispone de disipador, se recomienda hacer pasar una pista ancha de circuito impreso por las patitas de masa que junten todas estas y al mismo tiempo haga de pequeño disipador térmico, aunquepara grandes cargas lo mejor es usar un disipador como el mostrado en la siguiente figura. Aplicación práctica: Con un L293B se puede tener control bidireccional con 2 motores o control unidireccional con 4 motores. Control Unidireccional: En la siguiente figura se presentan dos formas de conectar un motor para control unidireccional, M1 se activa al poner la entrada del driver conectado a este, anivel bajo 0, mientras que M2 se activa al poner la entrada del driver a nivel alto 1 y se para al ponerla a nivel bajo 0.

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La entrada enable es como un interruptor general y deberá ponerse a nivel alto 1 para poder operar con los drivers que controla, o a nivel bajo 0 si se quiere desconectar el control de estos. Vs será la tensión de alimentación necesaria para los motores. Los diodos1N4007 son para proteger el circuito de los picos de arranque y parada de los motores debido a la corriente inversa inducida por estos. Control Bidireccional: En el siguiente circuito se presenta el modo de conectar un motor para permitir controlarlo tanto hacia delante como hacia atrás.

Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos drivers del L293b conectando sus salidas alos polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad de alimentación del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers. Por ejemplo, para que el motor gire hacia la derecha se pone la entrada C a nivel alto 1 y D a nivel bajo 0 y para hacer girar el motor a la izquierda se tiene que invertir las señales de entrada de tal manera, la entrada C a nivel bajo 0 y D a nivelalto 1. Los diodos son como en el caso anterior para proteger el integrado de corrientes inversas. 1.2 EL SEMICONVERTIDOR

Un control de la velocidad para un motor DC se realiza variando el ángulo de disparo de los tiristores (T1 y T2) con el fin de variar el valor de la componente dc de la señal rectificada que se aplicará al motor. Para este semiconvertidor el valor de DC de la señal de salidaesta dado por la fórmula: 3

Donde Vm es el valor pico de la señal de entrada y α es el valor del ángulo de disparo de los tiristores ,asi podemos ver que si tenemos como ángulo de disparo 0° el valor DC de la señal de salida será máxima y se tendrá así la máxima velocidad, en caso contrario, si el ángulo de disparo es 180° tendremos que el valor DC de la señal será 0 (cero) y la velocidad...