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GUÍA N°2
ROBOT ORDENADOR DE CAJAS
“CONTROL FUZZY DEL ROBOT EN MATLAB”

1. OBJETIVOS
• Crear un sistema difuso en las herramientas del software MATLAB (FLT).
• Establecer la comunicacióninalámbrica desde MATLAB al Microcontrolador.



2. PASOS PREVIOS

• Software a utilizar:

MATLAB
• Equipos a utilizar:
Notebook
• Requisitos:
Notebook con bluetooth incluidoSoftware MATLAB instalado









3. INICIO DE LA EXPERIENCIA

• Fuzzy Logic Toolbox:

1° Para comenzar se debe abrir MATLAB (figura a.1). una vezabierto, en la ventana de comandos se escribe la palabra “Fuzzy”, se presiona ENTER e inmediatamente aparece la ventana FIS para comenzar a trabajar con lógica difusa, véase figura a.2.2° El primer paso en el FIS es agregar otra variable de entrada para este sistema como aparece en la figura b.1. Luego se configuran las dos entradas y lasalida, haciendo doble click en el bloque correspondiente, aparecerá una ventana por cada bloque y se les asigna; nombre, rango, tipo y forma a la función de membrecía, como lo muestran lasfiguras b.2 b.3 y b.4.Una vez realizadas las configuraciones se puede ver lo que aparece en la figura b.5. En la parte superiorizquierda se muestra las variables difusas de entrada (bloques amarillos), y en la parte superior derecha se muestra la variable de salida (bloque Calipso), en el bloque blanco se indica elnombre del sistema difuso y el método de inferencia que en este caso es mandani. En la parte inferior se muestra un menú de opciones que ayuda a ajustar la función de inferencia y de membrecía....