Secuencia Para Mover Al Robot Parallix

Secuencia para mover al robot Parallix

Las acciones principales indican al usuario la secuencia que debe seguirse para efectuar movimientos en el robot. El primer paso de la secuencia es la opcióninicial conexión USB.

Iniciar conexión USB
Esta opción permite iniciar la comunicación entre la PC y el controlador a través de la conexión con el puerto USB.
Posición de inicio
Esta opcióndebe obligatoriamente accionarse antes de ejecutar cualquier desplazamiento del robot. Esta opción permite encontrar la posición de referencia 0 del robot.

Calibración
Esta opción ejecuta unasecuencia de desplazamientos cartesianos predefinidos para que un usuario con capacitación especializada pueda realizar la calibración cinemática del robot.

Detener
Esta opción es una acción deemergencia que debe ser utilizada con extrema precaución ya que pone fin de manera abrupta al desplazamiento del robot.

Habilitar amplificadores
Esta opción envía la orden al controlador para reactivar losamplificadores.
En funcionamiento normal esta opción permanece deshabilitada de manera automática. La opción habilitar amplificadores, se habilita automáticamente en las siguientes situaciones:Después de activar la opción detener o después de accionar el botón para emergencia.
Salir
Esta opción desactiva todas las funciones del controlador y cierra la ventana de la interfase grafica.

Tipode desplazamiento
En esta ventana el usuario puede especificar el tipo de desplazamiento ya sea articular o cartesiano, así como la velocidad y la aceleración de desplazamiento.
Desplazamientoarticular
En esta ventana se especifican y ejecutan desplazamientos en el espacio articular del robot, es decir movimientos angulares independientes para cada servomotor.

Desplazamiento cartesiano
Enesta ventana se especifican y ejecutan desplazamientos definidos en el espacio cartesiano del robot es decir movimientos sincronizados de los servomotores. Que permiten desplazamientos de la...