Seguidor de linea 3 sensores MSP430

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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA DE INGENIERIAS CAMPUS ZACATECAS
“LA TÉCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA”

INGENIERÍA MECATRÓNICA

GRUPO 2MM3

MICROPROCESADORES, MICROCONTROLADORES E INTERFAZ

REPORTE DEL SEGUIDOR DE LÍNEA CON EL MICROCONTROLADOR MSP430

PROFESOR
TEODORO IBARRA

ALUMNO
JOSÉ GONZÁLEZ FERNÁNDEZ (2012670031)

ZACATECAS,ZACATECAS A 30 DE SEPTIEMBRE DEL 2013

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OBJETIVOS
En el siguiente reporte se darán a conocer los métodos, materiales, procesos, investigaciones y resultados,
empleados y obtenidos para lograr armar un simple robot seguidor de línea con una programación simple de
lógica binaria (1,0).
INTRODUCCIÓN
Para lograr “armar” el robot, en este caso un carrito, se debieron pensar en algunas cosas quepueden parecer
insignificantes, pero a la larga pueden ser puntos clave para el buen funcionamiento del dispositivo. Algunos de
estos elementos, los cuales se pensaron a detalle tomando como consideración, lograr el buen funcionamiento,
así como resultados favorables, como por ejemplo, la velocidad del carrito, fueron:
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Material y tamaño del chasis
Tipo de seguidor a utilizar(velocista o diferencial)
Tipos de motores a utilizar
Material de llantas a utilizar
Tamaño del circuito
Voltaje y amperaje para el consumo del robot

Estos fueron las preocupaciones más importantes para el diseño del robot, aunque al ir avanzando en el diseño e
implementación surgieron uno que otro pequeño, pero como se dijo, significativo imprevisto, pero más adelante
se irá detallando.Obviamente en la parte de la lógica del robot se utilizó el microcontrolador M430G2553 que viene en la tarjeta
programadora MSP430 Launchpad de la compañía Texas Instruments®. Y el respectivo software de la misma
empresa, Code Composer Studio, en lenguaje C.
Los materiales electrónicos para el circuito son:
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Sensores infrarrojos QRD1114
Puente H SN75441ONE(circuito integrado)
Motores B01 1:120
Motor con tornillo sin fin
Regulador de voltaje L7805CV (5v)
Regulador de voltaje LD33V (3v)
Baterías 9v y 3.7v
Resistencias 220Ω y 20K Ω
Microcontrolador M430G2553

METODOLOGÍA EXPERIMENTAL
Se sabe que los robots seguidores de línea son el “hola mundo” de la robótica, así que el hecho de hacer uno, no
resulta en sí muy complicado. Lo difícil es, cuandose desea lograr una mayor velocidad, con menos peso, mayor
tracción, pocos componentes electrónicos, en fin, lo difícil es el diseño del robot.

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En mi caso, opté por armar un robot de tipo
velocista o tipo triciclo, ya que en los de tipo
diferencial, se utiliza un código más simple,
pocos materiales y su resultado en ocasiones es
solo bueno, si se tiene una muy buena idea de
lo que seestá haciendo, pero como trato de
,
hacer un robot a la altura de una competencia, y
por qué en lo personal, me gusta hacer las cosas
bien, decidí implementar un diseño velocista,
ya que es más veloz y estable que el otro tipo
de robots, aunque requieren de una fabricación
fabricaci
más cuidadosa y precisión mecánica mayor.
Mientras que el diferencial tiene dos motores,
Figura 1.-Dirección en seguidor de línea velocista
velocista.
uno de cada lado, el tipo triciclo usa uno o dos
para generar un movimiento de tracción en el centro del robot y otro funcionara como un volante que dirigirá la
trayectoria.
Decidido el tipo de robot a construir, uno de los siguientes retos a superar fue el material del chasis del robot. Al
principio pensé elaborarlo con algún
material plásticode acrílico o mica, pero
pensé que sería una mejor opción utilizar
una lámina de aluminio, ya que no fue
muy difícil acceder a este material. Con el
pedazo que utilicé para el chasis del robot,
solo gasté 10 pesos, ya que era parte
ue
sobrante de una tienda de vidrio y
aluminio.
Después de tener el chasis diseñado, el
maquilado fue hecho en el laboratorio de
máquinas y herramientas de...