Seguidor de linea inf3
Páginas: 5 (1231 palabras)
Publicado: 6 de noviembre de 2015
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA EQUINOCCIAL
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA MECATRONICA
TEMA DEL TRABAJO:
SGUIDOR DE LINEA
INFORME 3
NOMBRES DE LOS INTEGRANTES:
JARRIN ROMMEL
VALLE SANTIAGO
PARALELO: TE
QUITO, 2015
1. INTRODUCCIÓN:
Progreso del proyecto con la opción 2 del anterior informe
2. OBJETIVOS:
Construir un seguidor de línea negra condestreza en velocidad y precisión.
3. FUNDAMENTO TEÓRICO:
Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco).
FUNCIONAMIENTO: Consiste en seguir una ruta predefinida, impresa en negro sobre un área clara. Generalmenteguiado por sensores de luz como son los FOTOTRANSISTORES, o su versión compacta representada en los SENSORES CNY-70.
El diseño aquí implementado corresponde a un seguidor de línea negra, lo cual lo hace mucho más sensible a los cambios en sus sensores. La estructura externa del seguidor puede variar de acuerdo a la versatilidad que se requiera en el recorrido; aunque puede partirse de la ideade implementar las ruedas controladas y una rueda loca u otro elemento que garantice facilidad en el desplazamiento cuando no se trate de una línea completamente recta.
Fase de diseño electrónico
El robot actuará como un móvil seguidor de línea negra haciendo uso de sensores infrarrojos, los cuales detectan la línea y envían una señal al resto del circuito del robot. Allí, de acuerdo a laprogramación realizada, se tomará una decisión respecto a las acciones que el robot debe realizar para mantenerse en el camino y llegar a la meta. Este diseño electrónico cuenta con dos sistemas: percepción y potencia.
Percepción
Es el sistema encargado de obtener la información del entorno para enviarla al sistema de comunicación en el cual se determinarán las acciones para los robots. En este casose usarán leds infrarrojos, un emisor y un receptor, los cuales están encargados de detectar la línea negra que define el camino a seguir. En este caso se utilizarán dos sensores CNY70.
El led infrarrojo (IR) es un componente electrónico que emite luz infrarroja, caracterizada por encontrarse en una frecuencia menor (10-5 m) que la luz visible por el ojo humano (0.5 x 10-6m), por lo que sólopuede ser detectada por otro componente electrónico llamado fotodiodo. De esta manera el led infrarrojo actúa como el emisor y el fotodiodo como el receptor. La configuración usada es de tipo auto-reflexiva, es decir que tanto el emisor como el receptor se encuentran ubicados uno al lado del otro y la luz emitida que viaja en línea recta se refleja en un objeto o superficie hacia el fotodiodo(figura 5). Este tipo de luz se refleja sobre colores blancos o claros, si se hace sobre un color oscuro o negro la luz es mayormente absorbida, disminuyendo la intensidad que recibirá el fotodiodo. De acuerdo a este y al diseño del entorno, debe invertirse la señal para que pueda actuar sobre la línea negra.
Figura del Sensor Emisor - Receptor
En el sensor infrarrojo lo que hace es enviar yrecibir una señal muy pequeña que determina la transmisión de luz infrarroja que dependiendo de las condiciones del espacio puede darnos varios valores, estos van conectados a unas resistencias R2 y R4 controlan el flujo de corriente, la cual desbloqueará su base y permitirá la amplificación de la señal. Las resistencias R1 y R3 actúan como protección de los led disminuyendo el flujo de corrientehacia éstos.
Es importante tener presente que el sensor infrarrojo también es sensible a la luz ambiente, razón por la cual tanto el led infrarrojo como el fotodiodo deben recubrirse con cinta aislante negra (u otro material oscuro), formando una especie de conducto que limita la incidencia de esta luz y facilita que el haz de luz infrarroja se emita en una sola dirección. O reprogramar la...
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA EQUINOCCIAL
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA MECATRONICA
TEMA DEL TRABAJO:
SGUIDOR DE LINEA
INFORME 3
NOMBRES DE LOS INTEGRANTES:
JARRIN ROMMEL
VALLE SANTIAGO
PARALELO: TE
QUITO, 2015
1. INTRODUCCIÓN:
Progreso del proyecto con la opción 2 del anterior informe
2. OBJETIVOS:
Construir un seguidor de línea negra condestreza en velocidad y precisión.
3. FUNDAMENTO TEÓRICO:
Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco).
FUNCIONAMIENTO: Consiste en seguir una ruta predefinida, impresa en negro sobre un área clara. Generalmenteguiado por sensores de luz como son los FOTOTRANSISTORES, o su versión compacta representada en los SENSORES CNY-70.
El diseño aquí implementado corresponde a un seguidor de línea negra, lo cual lo hace mucho más sensible a los cambios en sus sensores. La estructura externa del seguidor puede variar de acuerdo a la versatilidad que se requiera en el recorrido; aunque puede partirse de la ideade implementar las ruedas controladas y una rueda loca u otro elemento que garantice facilidad en el desplazamiento cuando no se trate de una línea completamente recta.
Fase de diseño electrónico
El robot actuará como un móvil seguidor de línea negra haciendo uso de sensores infrarrojos, los cuales detectan la línea y envían una señal al resto del circuito del robot. Allí, de acuerdo a laprogramación realizada, se tomará una decisión respecto a las acciones que el robot debe realizar para mantenerse en el camino y llegar a la meta. Este diseño electrónico cuenta con dos sistemas: percepción y potencia.
Percepción
Es el sistema encargado de obtener la información del entorno para enviarla al sistema de comunicación en el cual se determinarán las acciones para los robots. En este casose usarán leds infrarrojos, un emisor y un receptor, los cuales están encargados de detectar la línea negra que define el camino a seguir. En este caso se utilizarán dos sensores CNY70.
El led infrarrojo (IR) es un componente electrónico que emite luz infrarroja, caracterizada por encontrarse en una frecuencia menor (10-5 m) que la luz visible por el ojo humano (0.5 x 10-6m), por lo que sólopuede ser detectada por otro componente electrónico llamado fotodiodo. De esta manera el led infrarrojo actúa como el emisor y el fotodiodo como el receptor. La configuración usada es de tipo auto-reflexiva, es decir que tanto el emisor como el receptor se encuentran ubicados uno al lado del otro y la luz emitida que viaja en línea recta se refleja en un objeto o superficie hacia el fotodiodo(figura 5). Este tipo de luz se refleja sobre colores blancos o claros, si se hace sobre un color oscuro o negro la luz es mayormente absorbida, disminuyendo la intensidad que recibirá el fotodiodo. De acuerdo a este y al diseño del entorno, debe invertirse la señal para que pueda actuar sobre la línea negra.
Figura del Sensor Emisor - Receptor
En el sensor infrarrojo lo que hace es enviar yrecibir una señal muy pequeña que determina la transmisión de luz infrarroja que dependiendo de las condiciones del espacio puede darnos varios valores, estos van conectados a unas resistencias R2 y R4 controlan el flujo de corriente, la cual desbloqueará su base y permitirá la amplificación de la señal. Las resistencias R1 y R3 actúan como protección de los led disminuyendo el flujo de corrientehacia éstos.
Es importante tener presente que el sensor infrarrojo también es sensible a la luz ambiente, razón por la cual tanto el led infrarrojo como el fotodiodo deben recubrirse con cinta aislante negra (u otro material oscuro), formando una especie de conducto que limita la incidencia de esta luz y facilita que el haz de luz infrarroja se emita en una sola dirección. O reprogramar la...
Leer documento completo
Regístrate para leer el documento completo.