SEGUIDOR DE LINEA I

ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO EXTENSIÓN LATACUNGA


CARRERA DE INGENIERÍA AUTOMOTRIZ
INFORME DEL PROYECTO DE SISTEMAS DIGITALES
Nivel: Quinto Fecha: 05/08/2014 Paralelo: “A”
INTEGRANTES:
Kevin Proaño
Joel Salazar
Jhon Jara
Darío Borja
A. TEMA.
CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA MEDIANTE LA UTILIZACIÓN DE FLIP FLOP
B. OBJETIVOS.
Realizar un diseño de unseguidor de línea en un simulador como proteus, en el cual se emplee FLIP FLOPS.
Comprender el funcionamiento de cada compuerta que interviene en el diseño del seguidor, es decir que hace y como actúa.
Construir el circuito en protoboard o en placa, y adaptarlo de tal manera que pueda pasar una pista de prueba.




C. MATERIALES Y EQUIPOS.
Flip Flop 74LS73
Compuerta not 74LS14
Integrado L293DAmplificador LM358
Integrado 555
2 borneras de 4 entradas
2 diodos led color verde
1 condensador cerámico de 1nF
1 regulador 7805
2 interruptores de 2 posiciones.
Resistencias 1 de 47k , 10k, 4 de 330 ohmios
2 captadores de señal línea negra.
potenciómetros de 10k
2 servo motores
1 par de ruedas de plástico
1 bola de giro libre para soporte
2 baterías de 9v
2 broches para baterías
Alambre de timbreSilicona
Cartulina
Fomix
Baquelita
Estaño
Pomada
Cautín

D. MARCO TEÓRICO.
ROBOTS SEGUIDORES DE LÍNEA
Los robots seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión: seguir una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robótica.
Estructura básicaEstos robots pueden variar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes básicas comunes entre todos:
Sensores: Un rastreador detecta la línea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los máscomunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor.
Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del motor, entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores.

Figura 1. Motores
Llantas: Las llantas del robot son movidaspor los motores. Normalmente se usan llantas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.

Figura 2. Llantas del robot.
Ruedas Locas: La dirección del carro en la curvas y en las rectas se encuentra guiada por una rueda loca se coloca en la parte trasera del chasis.


Figura 3. Rueda loca
Fuente de energía:El robot obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías o de una fuente de corriente alterna, siendo esta última menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.

Figura 4. Batería de 9V
Funcionamiento
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y,por ende, utilizar más o menos sensores).
Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco, significa que el robot está saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de losseguidores de línea negra, ya que también hay seguidores de línea blanca.
Las dos maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturación. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar...