Seguidor de linea

Índice

1. Seguidor de Línea Pág. 2
Nivel físico y Estructura Pág. 2
Sensor QRD1114 Pág. 2
Motores Pág. 3
Servomotores Pág. 3
Motor DC Pág. 3
Circuito Integrado HEF40106 Pág. 3
Driver L293B Pág. 4
PIC 16f84a Pág. 4
Regulador de Voltaje AN7508 Pág. 5
Rueda Loca Pág. 5
BateríaPág. 5
Protoboard Pág. 6
Cristal de Cuarzo de 4MHz Pág. 6
Resistencia Pág. 6

2. Nivel Sensorial y Programable Pág. 6
2.1 Nivel Sensorial (fotodiodo, fotoresistencia, fototransistor) Pág. 7
2.2 Circuito del Sensor Pág. 8
2.3 Programación Pág. 8
2.4 Tabla de Verdad Pág. 9
2.5 Codificación en PIC C Pág. 93. Nivel de Control Pág. 10
Circuito General Pág. 10

4. Referencias Bibliográficas Pág. 12

SEGUIDOR DE LINEA NEGRA

1.-Nivel Físico:

1.1 Estructura: La estructura de un robot seguidor de línea puede ser elaborada de una lamina de acrílico, aluminio, madera o mecanos que se pueden conseguir fácilmente en el mercado. Esta proporciona apoyo para los motores, elcircuito impreso y la rueda loca.
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1.2 Materiales:

➢ Sensor QRD1114.- El QRD1114 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma dirección, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexión del objeto, y la detección del rayo reflectado por el receptor.
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El QRD1114 tiene cuatro pines de conexión.Dos de ellos se corresponden con el ánado y cátodo del emisor, y las otras dos se corresponde con el colector y el emisor del receptor. Los valores de las resistencias son típicamente 10K ohmios para el receptor y 330 ohmios para el emisor.
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Es importante fijarse bien en el lateral donde aparece el nombre del sensor, para identificar correctamente cada uno de los pines.

1.3Motores.- Muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos motorreductores. Para la realización de un carro seguidor de línea se puede utilizar un servomotor o un motor DCLos

1.5 Motor DC (Corriente Continua): Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesarioaplicar la tensión de alimentación entre sus bornes. Para
invertir el sentido de giro basta con invertir la alimentación y el motor comenzará a girar en sentido opuesto. Para el mejor uso de un motor DC es necesario ponerle un a caja reductora para un mayor control de la potencia en las llantas.

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1.6 Circuito integrado 40106: El IC 40106 es un integrado con lógica negada (NOT).Aquí lo vamos a utilizar para estabilizar la señal procedente del sensor.

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DATASHEET DEL CIRCUITO INTEGRADO 40106

7. Driver L293B: Es un circuito integrado o chip, que puede ser utilizado para controlar simultáneamente la velocidad y dirección de dos motores de continua (continua de dos puentes H). La diferencia entre el modelo L393D y L293B, es que el primero viene condiodos de protección que evita los datos producidos por los picos de voltaje que puede producir el motor.

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8. PIC 16F84A: Se trata de un microcontrolador de 8 bits. Es un PIC de gama baja, cuyas características podemos resumir en:
• Memoria de 1K x 14 de tipo Flash
- Memoria de datos EEPROM de 64 bytes
- 13 líneas de E/S con control individual
- Frecuencia de funcionamientomáxima de 10 Mhz.
- Cuatro fuentes de interrupción
      - Activación de la patita RB0/INT
      - Desbordamiento del TMR0
      - Cambio de estado en alguna patia RB4-RB7
      - Fin de la escritura de la EEPROM de datos
- Temporizador/contador TMR0 programable de 8 bits

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9. Regulador de voltaje 7805: Circuito integrado que regula la tensión continua de 5v,...