Seguidor de lineas copuestas

DISEÑO, CONSTRUCCION Y DESARROLLO DEL UN MÓVIL SEGUIDOR DE LINEA

Margarita Alejandra Rebolledo Coy Edwin Leonardo Gómez Díaz David Arnulfo Rojas Gualdrón.

Universidad Pontificia Bolivariana, seccional Bucaramanga Kilometro 7 vía a Piedecuesta Sistemas Digitales Facultad de Ingeniería Electrónica Bucaramanga, Colombia

Resumen: El desarrollo del móvil que se describe a continuación, selleva acabo como trabajo extra de la materia Sistemas Digitales, este proyecto fue desarrollado por el grupo de trabajo de manera autónoma, poniendo en práctica los conocimientos vistos hasta este punto en la carrera e investigando sobre conceptos nuevos que aparecen como necesidades en el desarrollo de este móvil. Palabras Clave: Fuentes conmutadas, servomotores, compuertas lógicas. .

1.INTRODUCCIÓN

compuertas lógicas diseñado específicamente para este propósito. 1.1. Justificación. Trabajar sobre un proyecto base en donde converjan los conocimientos adquiridos hasta este nivel de la carrera y en donde se demuestre la capacidad de investigación a la hora de afrontar situaciones desconocidas. 1.2. Objetivos generales. Desarrollar un robot móvil que cumpla con las condiciones de lacompetencia de seguidores de línea propuesta en la materia de sistemas digitales.

La robótica móvil es una línea de investigación que avanza a pasos agigantados en muchas universidades a nivel mundial, las aplicaciones que aparecen son innumerables, todas están siempre en la búsqueda de resolver situaciones en las que el ser humano necesita colaboración o simplemente es imposible su actuación.Este proyecto se desarrolla para poner en práctica los conocimientos adquiridos en la carrera de Ingeniería Electrónica, por lo tanto se aprovecha la iniciativa propuesta en la materia de sistemas digitales de desarrollar este robot móvil seguidor de línea el cual se diseña para ser controlado por un arreglo de

1.3. Objetivos específicos. Diseñar una alternativa donde el mecanismo de controlutilice solo una lógica de compuertas. Investigar sobre todos los conceptos y elementos necesarios para el desarrollo del robot. Aprender a manejar situaciones inesperadas y analizar la mejor forma para resolver los inconvenientes afrontados. Los materiales considerados fueron acrílico, balso y resina. El material elegido fue el acrílico, el cual brinda una estabilidad al móvil sin añadirle un pesoextra excesivo, esto permite una mayor optimización de la energía proporcionada por la fuente interna del móvil. 2.3. Análisis de las ventajas y desventajas del modelo El modelo cuenta con un ancho y largo apropiado que le permite acoplarse a las características de la pista para la que fue diseñado. Las llantas utilizadas en el robot seguidor de línea proporcionan una mayor área de rotación, estosignifica un mayor recorrido en un solo giro, proporcionan también una separación entre el suelo y los sensores, ideal para permitir la reflexión de los rayos infrarrojos hacia los sensores. Fig. 1. Diseño inicial del móvil en SolidAge 2.1. Propuestas de modelo. El modelo utilizado en la construcción del robot seguidor de línea, fue creado a partir del software SolidAge, utilizando conocimientosde otra materia vista por uno de los integrantes del grupo que corresponde a la carrera de Ingeniería Mecánica, el modelo se realizó buscando el mayor rendimiento del móvil, el diámetro escogido para las llantas sería entonces uno que brindara el mayor recorrido posible en una sola rotación del servo motor incorporado al robot seguidor de línea, además se implementa un carro un poco más grande conla finalidad que el carro no base el seguimiento de la línea con dos sensores sino con cuatro, lo cual generaría más estabilidad en el momento de las curvas, garantizando su óptimo funcionamiento. 2.2. Análisis de los posibles materiales requeridos para la construcción del carro Para elegir el material más apropiado en el cual realizar el móvil, se basó en las necesidades de estabilidad, fuerza...