Seguidor De Lineas

Objetivo Del Tema
El robot seguidor de línea tiene la capacidad de seguir una línea marcada en el suelo (normalmente una línea negra sobre un fondo blanco).
Estructura básica
Estos robots puedenvariar desde los más básicos (van tras una línea única) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes básicas.
Sensores
Motores
RuedasFuente de energía
Control
 


Índice
Objetivo general
Introducción
Desarrollo Del Proyecto
Diagrama Eléctrico
Bibliografía






 
Objetivo General

Construir un robot seguidor delínea autónomo, capaz de seguir una línea negra sobre un fondo blanco, formado por el conjunto de sensores y los sistemas básicos para su manejo.
Incluye circuitos básicos que relacionan las salidasde los sensores. Unidades motoras para el movimiento del robot y la fuente de energía para su funcionamiento.



Introducción
Todos los robots seguidores de línea, rastreadores basan sufuncionamiento en sensores, este robot utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro.
Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significaque el robot estásaliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la línea.
Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya quetambién hay seguidores de línea blanca.


Sensor óptico CNY70

Esta gobernado por el microcontrolador PIC16F84, que es un circuito integrado programable que contiene todos los componentes necesariospara controlar el funcionamiento de una tarea determinada. Normalmente se alimenta con 5 volts.



 
Desarrollo Del Proyecto
Para el desarrollo del robot seguidor de línea, utilizamos elsiguiente material:
1-PIC16F84
4-PUERTAS INVERSORAS TIGGER 40106
1-DRIVER L293B
1-CRISTAL DE CUARZO DE 4Mhz.
2-MOTORES DC
1-BOTON RESET
2-CAPACITORES DE 22 p
3-CAPACITORES DE 100 n
2-RESISTENCIAS...