Seleccion de una nueva arquitectura de control y supervision de una celula robotizada de pintado de carrocerias
Páginas: 108 (26978 palabras)
Publicado: 4 de mayo de 2011
PROYECTO FINAL DE MASTER PAIR
CURSO 2005-2006
SELECCIÓN DE UNA NUEVA ARQUITECTURA DE CONTROL Y SUPERVISION DE UNA CELULA ROBOTIZADA DE PINTADO DE CARROCERIAS
Autor: Juan Carlos Rubio Calín Tutor: Felip Fenollosa Javier del Rio Junio - 2006
PROYECTO FINAL DE MASTER PAIR
SELECCIÓN DE UNA NUEVA ARQUITECTURA DE CONTROL Y SUPERVISION DE UNA CELULA ROBOTIZADA DE PINTADO DE CARROCERIASÍNDICE
Master PAIR 05-06: Selección de una nueva arquitectura de control y supervisión de una célula robotizada de pintado de carrocerías
INDICE
MEMORIA DEL PROYECTO
1. Introducción 2. Objetivo del proyecto 3. Antecedentes
3.1 Descripción general de un sistema de pintado electrostático 3.2 Análisis Situación Inicial 7 9 10
4. Criterios de selección de sistemas robotizados 5.Arquitecturas de Control de sistemas robotizados
5.1 Arquitectura centralizada 5.1.1 Robot Industrial P155-Fanuc 5.1.2 Controlador de Robots RJ. Panel Operador. Teach Pendant 5.1.3 Comunicaciones I/O 5.2 Arquitectura descentralizada 5.2.1 Variorobots 5 ejes 5.2.2 Módulo de Controlador de Robots RHO4 5.2.3 Módulo de Redes: Interbus,Sercos, Ethernet,RS485 5.2.4 Módulo PLC interfase (Autómata estación)5.2.5 Módulo E/S descentralizadas 5.2.6 Módulo de HMI (Supervisión de la célula robotizada) y Editor de procesos 5.2.7 Módulo de programación Off-line
17 23 23
34
6. Viabilidad técnica
6.1 Arquitectura Descentralizada frente Centralizada. Parametros de valoración 6.2. Hardware y software empleado de la solución adoptada
52 52 57 61 63 63
7. Justificación económica 8. Conclusiones 9.Referencias bibliográficas y webs
3
Juan Carlos Rubio Calín
Master PAIR 05-06: Selección de una nueva arquitectura de control y supervisión de una célula robotizada de pintado de carrocerías
INDICE
ANEXOS:
ANEXO 1: Cálculos consumo de pintura
1.1. Datos técnicos producción 1.2. Consumo máquinas originales y nuevas 1.3. Ahorro pintura 66
ANEXO 2: Reglamentación y Normas deSeguridad ANEXO 3: Datos y Características Técnicas 3.1 Características técnicas de robots
3.1.1 FANUC P-155 3.1.2 Variorobots 5 ejes
71
73
3.2 Características técnicas de controlador
3.2.1 System R-J de Fanuc 3.2.2 RHO4 de Bosch
80
3.3 Características técnicas de variadores ECODRIVE con interfase SERCOS 3.4 Características técnicas de servomotores MKE INDRAMAT 3.5 Configuraciónsoftware Cmdtools de PHOENIX CONTACT 3.6 Características técnicas elementos regulación y control
3.6.1 Aire Guía 3.6.2 Rotación turbina 3.6.3 Generador de alta tensión
90
92
95
98
3.7 Características de redes
3.7.1 Red Interbus 3.7.2 Red Sercos 3.7.3 Red Ethernet
102
4
Juan Carlos Rubio Calín
Master PAIR 05-06: Selección de una nueva arquitectura de control y supervisión deuna célula robotizada de pintado de carrocerías
INDICE 107 119
3.8 Vistas de HMI y editor de procesos 3.9 Software de programación y simulación de robots
3.9.1 Software Paintools 3.9.2 Software Em-Paint de ROBCAD
PRESUPUESTO
1. Arquitectura Descentralizada 1.1 Mediciones 1.2 Cuadro de precios 1.3 Aplicación de precios
1.3.1 Material eléctrico 1.3.2 Software 133 133 136 141
1.4.Presupuesto total
145
2. Arquitectura Centralizada 2.1 Mediciones 2.2 Cuadro de precios 2.3 Aplicación de precios
2.3.1 Material eléctrico 2.3.2 Software
146 146 148 150
2.4. Presupuesto total
153
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Juan Carlos Rubio Calín
PROYECTO FINAL DE MASTER PAIR
SELECCIÓN DE UNA NUEVA ARQUITECTURA DE CONTROL Y SUPERVISION DE UNA CELULA ROBOTIZADA DE PINTADO DE CARROCERIAS
MEMORIADEL PROYECTO
Master PAIR 05-06: Selección de una nueva arquitectura de control y supervisión de una célula robotizada de pintado de carrocerías
MEMORIA
1. INTRODUCCION El robot industrial es cada vez más un elemento fundamental dentro de un sistema automático de producción. En este sentido, adquiere una gran importancia la integración del robot con otros robots y con otras máquinas. La...
CURSO 2005-2006
SELECCIÓN DE UNA NUEVA ARQUITECTURA DE CONTROL Y SUPERVISION DE UNA CELULA ROBOTIZADA DE PINTADO DE CARROCERIAS
Autor: Juan Carlos Rubio Calín Tutor: Felip Fenollosa Javier del Rio Junio - 2006
PROYECTO FINAL DE MASTER PAIR
SELECCIÓN DE UNA NUEVA ARQUITECTURA DE CONTROL Y SUPERVISION DE UNA CELULA ROBOTIZADA DE PINTADO DE CARROCERIASÍNDICE
Master PAIR 05-06: Selección de una nueva arquitectura de control y supervisión de una célula robotizada de pintado de carrocerías
INDICE
MEMORIA DEL PROYECTO
1. Introducción 2. Objetivo del proyecto 3. Antecedentes
3.1 Descripción general de un sistema de pintado electrostático 3.2 Análisis Situación Inicial 7 9 10
4. Criterios de selección de sistemas robotizados 5.Arquitecturas de Control de sistemas robotizados
5.1 Arquitectura centralizada 5.1.1 Robot Industrial P155-Fanuc 5.1.2 Controlador de Robots RJ. Panel Operador. Teach Pendant 5.1.3 Comunicaciones I/O 5.2 Arquitectura descentralizada 5.2.1 Variorobots 5 ejes 5.2.2 Módulo de Controlador de Robots RHO4 5.2.3 Módulo de Redes: Interbus,Sercos, Ethernet,RS485 5.2.4 Módulo PLC interfase (Autómata estación)5.2.5 Módulo E/S descentralizadas 5.2.6 Módulo de HMI (Supervisión de la célula robotizada) y Editor de procesos 5.2.7 Módulo de programación Off-line
17 23 23
34
6. Viabilidad técnica
6.1 Arquitectura Descentralizada frente Centralizada. Parametros de valoración 6.2. Hardware y software empleado de la solución adoptada
52 52 57 61 63 63
7. Justificación económica 8. Conclusiones 9.Referencias bibliográficas y webs
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INDICE
ANEXOS:
ANEXO 1: Cálculos consumo de pintura
1.1. Datos técnicos producción 1.2. Consumo máquinas originales y nuevas 1.3. Ahorro pintura 66
ANEXO 2: Reglamentación y Normas deSeguridad ANEXO 3: Datos y Características Técnicas 3.1 Características técnicas de robots
3.1.1 FANUC P-155 3.1.2 Variorobots 5 ejes
71
73
3.2 Características técnicas de controlador
3.2.1 System R-J de Fanuc 3.2.2 RHO4 de Bosch
80
3.3 Características técnicas de variadores ECODRIVE con interfase SERCOS 3.4 Características técnicas de servomotores MKE INDRAMAT 3.5 Configuraciónsoftware Cmdtools de PHOENIX CONTACT 3.6 Características técnicas elementos regulación y control
3.6.1 Aire Guía 3.6.2 Rotación turbina 3.6.3 Generador de alta tensión
90
92
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3.7 Características de redes
3.7.1 Red Interbus 3.7.2 Red Sercos 3.7.3 Red Ethernet
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3.8 Vistas de HMI y editor de procesos 3.9 Software de programación y simulación de robots
3.9.1 Software Paintools 3.9.2 Software Em-Paint de ROBCAD
PRESUPUESTO
1. Arquitectura Descentralizada 1.1 Mediciones 1.2 Cuadro de precios 1.3 Aplicación de precios
1.3.1 Material eléctrico 1.3.2 Software 133 133 136 141
1.4.Presupuesto total
145
2. Arquitectura Centralizada 2.1 Mediciones 2.2 Cuadro de precios 2.3 Aplicación de precios
2.3.1 Material eléctrico 2.3.2 Software
146 146 148 150
2.4. Presupuesto total
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MEMORIADEL PROYECTO
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MEMORIA
1. INTRODUCCION El robot industrial es cada vez más un elemento fundamental dentro de un sistema automático de producción. En este sentido, adquiere una gran importancia la integración del robot con otros robots y con otras máquinas. La...
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