Sensores, actuadores y efectores

UNIVERSIDAD DE CHILE FACULTAD DE CS. FS. Y MATEMÁTICAS DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

SENSORES, ACTUADORES Y EFECTORES

J. RUIZ DEL SOLAR R. SALAZAR

INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. – CAPITULO 2.

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INDICE 1. SENSORES.
1.1 Características Generales. 4 5 7 7 7 8 9 9 10 11 11 12 12 12 12 12 12 13 13 14 14 14 15 16 18 18 20 22 22 22 22 23 23 24 24 26 28 28 2

1.2 Sensores deposición
Potenciómetro. Codificadores ópticos increméntales. Encoders ópticos increméntales. Codificadores ópticos absolutos: Encoders ópticos absolutos. Resolver / Sincroresolvers. Reglas Magnéticas (Inductosyn) Otros sensores de posición. 1.3 Sensores de la velocidad. Tacómetros 1.4 Sensores de Fuerza Convertidores de frecuencia-tensión. Medición de Esfuerzos. Galgas Extensométricas. Células de carga:Galgas Extensiométricas: 1.5 Sensores de Presencia. 1.6 Sensores de Distancias. Ultrasonidos. Infrarrojo Visión 3D.

2. TRANSMISORES DEL MOVIMIENTO
2.1 IMPORTANCIA DE LA TRANSMISIÓN 2.2 REDUCTORES.

3. ACTUADORES
3.1 MOTORES. 3.2 ACTUADORES NEUMÁTICOS. Cilindros Motores Rotativos 3.3 Actuadores Hidráulicos. 3.4 ACTUADORES ELÉCTRICOS Motores de corriente continua (DC) Esquema para controlarlos motores de corriente continua Motores de corriente alterna (AC) Motor paso a paso
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Esquema para controlar los motores stepper (paso a paso) Servomotores y su control

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4. EFECTORES
Sistemas de sujeción para los robots. Ejemplo de Pinzas paralelas Ejemplo de Pinzas Angulares. Ejemplo dePinzas Radiales. Ejemplo de Pinzas de 3 dedos Ejemplo de Pinzas Especiales. Ejemplo de Ventosas Operaciones con los elementos terminales. Soldadura Pintura Mecanizado Cambiadores de herramientas. Montaje.

5. BIBLIOGRAFIA 6. ANEXO PUENTE H

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1. SENSORES.
Los sensores son dispositivos físicos que miden cantidades físicas, tales como distancia, luz,sonido, olor, temperatura, etc. El objetivo de los sensores es permitir que los robots puedan recibir y percibir información desde el mundo que los rodea. Su función es similar a la de nuestros sentidos, con el cual logramos luego de un proceso poder interactuar con nuestro medio, tal como se muestra a continuación.
Sensores Percepción Modelación Planificación Ejecución de la Tarea Control delos Actuadores Actuadores

PROPIEDAD FÍSICA
Contacto Distancia Luz Nivel de Luz/ Imagen Sonido Olor Temperatura Inclinación Altitud …

TECNOLOGÍA
Switch, sensor de contacto Ultrasonido, radar, infrarrojo Diodo Infrarrojo, Fotoresistencia Cámaras Micrófono Química Termal, infrarrojo Inclinómetro, giroscopio Altímetro …

Los sensores permiten al robot percibir su medio ambiente y su estadointerno. Así se pueden clasificar dos tipo básicos: Sensores de estado interno y Sensores de estado externo. También desde otro punto de vista se pueden clasificar en: Activos (emiten energía o modifican el ambiente) y Pasivos (reciben energía pasivamente)

Se deben tener en consideración al momento de elegir sensores lo siguiente: Campo de vista Rango de operación Exactitud y resolución Velocidad(operación en tiempo real por el periodo de muestreo) Requerimientos computacionales Potencia, peso y tamaño Robustez (redundancia) Sensitividad (Grado de cambio de la señal de salida del sensor en función del cambio de la señal física medida) Tal como se menciono los sensores se pueden clasificar en: Sensores Internos Sensores de presencia Sensores de Posición Sensores de Velocidad Sensores deFuerza Sensores Externos Sensores de Presencia Sensores de Distancia Sensores de para reconocimiento de Formas Sistemas de Imagen Sistemas de Táctiles

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1.1 Características Generales. Los transductores es un dispositivo que convierte señales desde un medio físico a una señal correspondiente teniendo una diferente forma física tal como mecánico,...