Sensores Internos Y Externos

SENSORES INTERNOS Y EXTERNOS
Los sensores son los dispositivos que permiten a un robot percibir su entorno.

Un sensor es un transductor que convierte algún fenómeno físico en señales eléctricasque el micro-procesador del robot puede leer. La misma propiedad física puede medirse por varios sensores. En general son limitados e inexactos.

La sensorización de un robot implica diversasdisciplinas:

-Electrónica: Un sensor de colisión (detectar si pasa o no corriente) 
-Procesamiento de señales: Un micrófono (separar la voz del ruido) 
-Informática: Una cámara devuelveun imagen (reconocer los objetos que la forman)

Algunas definiciones que debemos conocer:
 
Sensibilidad: Es una medida del grado de variación de la señal enviada conforme el fenómeno medido ha cambiado. Precisión: Diferencia entre el valor real y el medido. 

Repetitividad: Diferencia entre sucesivas medidas de la misma entrada. 

Resolución: Incremento mínimo observable en la entrada. 

Rango:Diferencia entre el máximo y mínimo valor medible.

Clasificación de los sensores

Vamos a clasificar los sensores en dos grandes grupos:

 Sensores internos: Nos da información sobre elpropio robot.
-Posición y orientación
-Velocidad
-Aceleración

 Sensores externos: Nos da información sobre el entorno del robot.
-Proximidad
-Tacto
-Fuerza
-Visión

Sensores internos (i)Posición y orientación
 ±Indican en que posición se encuentra un elemento del robot. ±Potenciómetros.
Un contacto que se mueve sobre una espiral.Dan bajas prestaciones (mucho ruido, poca precisión, etc.)Nose suelen usar salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejesde poca importancia)
 ±
E 
ncoders
(Codificadores angulares de posición)
Diodo LED (emisor) más fototransistor (receptor)Midenel número de grados que gira algo (motor).Marcar el elemento que gira (p.e. haciendo agujeros a un disco)
 ±Resolución: número de agujeros
Otra técnica: pintar sectores blancos y negros...