sensores internos
Páginas: 3 (682 palabras)
Publicado: 6 de mayo de 2013
SENSORES INTERNOS
La información que la unidad de control del robot puede obtener sobre el estado de su estructura mecánica es fundamentalmente la relativa a su posición y velocidad de laarticulación del brazo.
SENSORES DE POSICIÓN
Para el control de posición angular se emplean fundamentalmente los denominados encoders y resolvers. Los potenciómetros dan bajas prestaciones por lo que no seemplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia).
POTENCIÓMETROS.- Dividen el voltaje en función del movimiento rectilíneo de un cursor conectado a laarticulación del robot permitiendo así, obtener su posición.
Los potenciómetros son unos dispositivos capaces de medir la posición angular y pequeños desplazamientos de posición lineal. Constan de unaresistencia a través de la cual hay una determinada diferencia de potencial. Además hay un contacto unido a la resistencia pero que se puede deslizar a su alrededor; este elemento es conocido como wiper.SINCRO-RESOLVERS (Captadores angulares de posición).-
La otra alternativa en sensores de posición para robots la representan los resolvers y los sincroresolvers, también llamados sincros.
Soncaptadores analógicos con resolución teóricamente infinita, con una electrónica asociada, lo que limita la precisión de forma práctica. El rango dinámico se encuentra más limitado en el caso de loscodificadores ópticos; la resolución viene limitada por el número de secciones opaco-transparentes que se utilicen.
Los resolvers se basan en la utilización de una bobina solidaria al eje y por dosbobinas fijas situadas a su alrededor. El giro de la bobina móvil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas varíe, consiguiendo que la señal resultante en éstas dependa del seno del ángulo de giro.El funcionamiento de los sincros es análogo al de los resolvers, excepto que las bobinas fijas forman un sistema trifásico en estrella. Para poder tratar el sistema de control con la información...
La información que la unidad de control del robot puede obtener sobre el estado de su estructura mecánica es fundamentalmente la relativa a su posición y velocidad de laarticulación del brazo.
SENSORES DE POSICIÓN
Para el control de posición angular se emplean fundamentalmente los denominados encoders y resolvers. Los potenciómetros dan bajas prestaciones por lo que no seemplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia).
POTENCIÓMETROS.- Dividen el voltaje en función del movimiento rectilíneo de un cursor conectado a laarticulación del robot permitiendo así, obtener su posición.
Los potenciómetros son unos dispositivos capaces de medir la posición angular y pequeños desplazamientos de posición lineal. Constan de unaresistencia a través de la cual hay una determinada diferencia de potencial. Además hay un contacto unido a la resistencia pero que se puede deslizar a su alrededor; este elemento es conocido como wiper.SINCRO-RESOLVERS (Captadores angulares de posición).-
La otra alternativa en sensores de posición para robots la representan los resolvers y los sincroresolvers, también llamados sincros.
Soncaptadores analógicos con resolución teóricamente infinita, con una electrónica asociada, lo que limita la precisión de forma práctica. El rango dinámico se encuentra más limitado en el caso de loscodificadores ópticos; la resolución viene limitada por el número de secciones opaco-transparentes que se utilicen.
Los resolvers se basan en la utilización de una bobina solidaria al eje y por dosbobinas fijas situadas a su alrededor. El giro de la bobina móvil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas varíe, consiguiendo que la señal resultante en éstas dependa del seno del ángulo de giro.El funcionamiento de los sincros es análogo al de los resolvers, excepto que las bobinas fijas forman un sistema trifásico en estrella. Para poder tratar el sistema de control con la información...
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