Sensores Y Actuadores

Universidad Autónoma del Carmen






Sensores y Actuadores
Tarea

Sensor de Torque

Ingeniería en Mecatrónica

Dillan Alberto
Delgado verdejo

110008


Rogelio De JesúsPortillo Velez





Resolución de la ecuación de un sensor de torque mediante la implementación de “MatLab”

Ecuación de Sensor de Torque

…(1)

Análisis:





Donde





De… (1)Para poder introducir a MatLab:




Entonces:











Generamos nuestra función en un script nuevo
Dando valores arbitrarios a J,c,g y T para poder evaluar nuestra ecuacióndiferencial.

function [dx]=torque(t,x)
dx=zeros(2,1);

J=.1;
c=1;
g=200;
T=1;

dx(1)=x(2);
dx(2)=(T-c*x(2)-g*x(1))/J;

end

Y guardamos nuestro archivo.


Usamos el ode45 (EN UNSCRIPT NUEVO), para resolver nuestra ecuación diferencial, y el plot para generar nuestras graficas.

[t,x]=ode45(@torque,[0 10],[0 0])
plot(t,x(:,1))
figure;
plot(t,x(:,2))

Guardamos y corremosnuestro programa.






















Resultados
Gráficas









Resultados en “Command Window”
>> sensor_torque

t =

0
0.0000
0.00000.0000
0.0000
0.0000
0.0001
0.0001
0.0001
0.0002
0.0004
0.0005
0.0006
0.0013
0.0019
0.0025
0.0031
0.0063
0.00940.0126
0.0157
0.0199
0.0242
0.0284
0.0326
0.0374
0.0421
0.0469
0.0516
0.0568
0.0619
0.0670
0.0721
0.0767
0.0812
0.08580.0903
0.0947
0.0990
0.1033
0.1077
0.1130
0.1184
0.1238
0.1292
0.1332
0.1373
0.1414
0.1455
0.1496
0.1537
0.1577
0.16180.1663
0.1707
0.1751
0.1796
0.1850
0.1904
0.1959
0.2013
0.2053
0.2093
0.2133
0.2173
0.2213
0.2253
0.2293
0.2333...