Sensores

Clasificación de Tipos de Sensores Utilizados en la Automatización
Un sensor es un dispositivo que a partir de la energía del medio donde se mide, da una señal transfusible que es función de lavariable medida.
Los sensores internos sirven para tener un control preciso del robot
Internos: 
* Posición
* Velocidad
* Aceleración

Los sensores externos son los elementos quepermiten al robot interactuar con su ambiente de una manera flexible. Aunque muchos de los robots actuales trabajan de una forma pre programada, el uso de los sensores externos como apoyo en la ejecuciónde tareas es cada día más amplio. Los sensores externos dan al robot mayor independencia del entorno concreto en el que se mueven, lo que se traduce en un mayor grado de "inteligencia".
Externos: 
*Proximidad
* Tacto
* fuerza
Según el tipo de magnitud física a detectar podemos establecer la siguiente clasificación:
* Posición lineal o angular.
* Desplazamiento o deformación.* Velocidad lineal o angular.
* Aceleración.
* Fuerza y par.
* Presión.
* Caudal.
* Temperatura.
* Presencia o proximidad.
* Táctiles.
* Intensidad lumínica.
*Sistemas de visión artificial.
Los sensores táctiles son dispositivos que indican el contacto de algún objeto sólido con ellos mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot paracontrolar la manipulación de objetos. A su vez se pueden dividir en dos tipos: de contacto y de fuerza.
Sensores de Contacto
Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto ono con algún objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos sencillos cuyo uso es muy variado.
Estos sensores suelen ser interruptores de límite o microinterruptores, que son sencillos dispositivos eléctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado.
Sensores de fuerza
Los sensores de fuerza determinan, además de si ha habido contacto con un...