servo basys

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Abstracto— For the use of servo PWM (Pulse Width Modulation) is necessary to control the direction and degree of rotation. Most work in fifty hertz frequency and the PWM signals have a period of twenty milliseconds, depending on the pulse width received by the servomotor, this will turn right or left and stop at a specific point. 0.5 ms remain at the point 0, 1.5 ms and 2.5 ms -180 ° 360 °.Index terms — FPGA: is a semiconductor device containing interconnect logic blocks which can be configured and functionality, VHDL: It is a language defined by the IEEE.

I. Introducción
Para el uso de los servomotores es necesario el PWM (Modulación por ancho de pulso), para el control de la dirección y grado de giro. La mayoría trabaja en la frecuencia de los cincuenta hercios, así lasseñales PWM tendrán un periodo de veinte milisegundos, dependiendo del ancho de pulso recibido por el servomotor, este girara a la derecha o izquierda y se detendrá en un punto específico. 0,5ms quedara en el punto 0, 1,5ms en -180° y 2,5ms 360°.

II. Problemática
Partiendo del hecho que Vhdl es un lenguaje para programar, y en este caso estamos usando una Basys2. El problema que se presentaes poder mover 2 o más servomotores al mismo tiempo y poder visualizar los grados del servomotor en la FPGA.

OJETIVO GENERAL
Implementar un PWM con lenguaje Vhdl en la Tarjeta Basys 2, para el control de mínimo 2 servomotores.


OJETIVO ESPECÍFICO
-Implementar 2 contadores para poder controlar el pulso de la señal (pwm).
-Implementar 1 contador para poder visualizar en el diplay los gradosdel servomotor.




III. Marco Teórico
VHDL es el acrónimo que representa la combinación de VHSIC y HDL, donde VHSIC es el acrónimo de Very High Speed Integrated Circuit y HDL es a su vez el acrónimo de Hardware Description Language.
Es un lenguaje definido por el IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) (ANSI/IEEE 1076-1993) usado por ingenieros para describir circuitosdigitales. Otros métodos para diseñar circuitos son la captura de esquemas (con herramientas CAD) y los diagramas de bloques, pero éstos no son prácticos en diseños complejos. Otros lenguajes para el mismo propósito son Verilog y ABEL. Aunque puede ser usado de forma general para describir cualquier circuito se usa principalmente para programar PLD (Programable Logic Device - Dispositivo LógicoProgramable), FPGA (Field Programmable Gate Array), ASIC y similares.

Servomotor: Está conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. También potencia proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, tiene un consumo de energía reducido.
La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cuál es la corriente que consume.La corriente depende principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado, pero no es muy alta si el servo está libre moviéndose.
IV. Marco Referencial
Con el lenguaje VHDL se han podido realizar rutinas para la robótica en la industria. Se prueba usando FPGA, algunos proyectos que se destacan con este lenguaje son:

1. Diseño mediante VHDL de un circuito quedetermine el flujo óptico de una secuencia de imágenes en tiempo real 
Título: Diseño mediante VHDL de un circuito que determine el flujo óptico de una secuencia de imágenes en tiempo real. Fecha inicio: 01/01/1999 Fecha fin: 31/12/2001 Duración (meses): 35 Financiación total: 4.967.770,00 ptas
Fecha de inicio: 1999-01-01
Fecha fin: 2001-12-31
2. Diseño de módulos parametrizables mediante VHDL parapreprocesamiento de imágenes en tiempo real 
Título: Diseño de módulos parametrizables mediante VHDL para preprocesamiento de imágenes en tiempo real Entidades participantes: Universidad del País Vasco /Euskal Herriko Unibertsitatea Fecha inicio: 23/04/1997 Fecha fin: 31/12/1998 Duración (meses): 20 Financiación total: 1.500.000,00 ptas
Fecha de inicio: 1997-04-23
Fecha fin: 1998-12-31

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