servomotores

Servomecanismos

Descripción técnica

Para mover un robot se necesitan unos motores con control de posición, es decir que el eje se pueda situar en el ángulo que se desee. Además no es necesarioque sean de revolución continua, con un giro de 180 grados. Un tipo de motores que cumplen las características anteriores son los servomecanismos, que se utilizan bastante en aplicaciones deaeromodelismo para mover los alerones, subir y bajar trenes de aterrizaje, orientar hélices, acelerar o decelerar motores y un sinfín de aplicaciones más. Entre todos los modelos que existen, sobresale unamarca por su calidad y prestigio, son los servomecanismos FUTABA. Dentro de la familia hay bastantes tipos con diferentes prestaciones, mayor o menor tamaño, velocidad o fuerza, pero todos ellos secontrolan de la misma forma.
La conexión al exterior se realiza a través de tres cables, uno para la masa (cable negro), otro para la tensión de alimentación de 6v (cable rojo) y el último lleva la señalde control de movimiento (cable blanco). El servomotor internamente realiza un control de posición en bucle cerrado, para lo que utiliza un potenciómetro y un circuito de control. La señal que esperarecibir dicho circuito es un tren de pulsos, estos pulsos se repetirán con un periodo de 20 mseg. La anchura de los pulsos indicará en qué posición se deberá quedar el eje. El centro se correspondecon una anchura de 1.3 mseg, los extremos con anchuras de 0,3 mseg y de 2,3 mseg.
Estos servos de posición son muy útiles para realizar accesorios de robots, como son los manipuladores, pinzas, brazos,en resumen todo aquello en donde el rango de movimiento no necesite revolución continua. En aplicaciones de movimiento continuo habrá que desmontar el servomotor para configurarlo como un simplemotor de corriente continua con caja reductora incorporada. Al desmontarlo, se podrá optar por diferentes alternativas, cada una de ellas tendrá su aplicación más adecuada.
En la figura 3.1 se pueden...