servomotores

Introducción a la Tecnología de Servomotores
Principios de Funcionamiento, Configuración y Aplicaciones

Diferentes Grupos

Servomotores

Sin escobillas

Con escobillas

Motores CC

Motores de CC

Motores de CA

Motores
paso a paso

Motores de CC
de campo
permanente

Motores de CA
sincrónicos
de campo
permanente

Motores de CA
asincrónicos
con control
de campoCARACTERISTICAS

MOTOR CC

MOTOR DE CA
C/CONVERTIDOR
(lazo cerrado)
100:1

MOTOR
SINCRONICO

100 (300):1

MOTOR DE CA
C/ CONVERTIDOR
(V/F)
10 (20):1

RANGO DE CONTROL
CAPACIDAD DE
SOBRECARGA (% )M/MN

150....200

150

170

300

Ta (%)
(Sincrónico = 100)

500

450...500

300...400

100

VENTILACIÓN
FORZADA
TORQUE ESTÁTICO

SI

SI

SI

NOLIMITADO

NO

LIMITADO

SI

MANTENIMIENTO

EXTENSO

POCO

POCO

POCO

OPERACIÓN CON
MASAS GRANDES

EXCELENTE

BUENO

BUENO

PRECISIÓN EN EL
POSICIONAMIENTO

Depende del
Tacogen.y
periféricos

No tan bueno como
con lazo cerrado

 50 minutos
angulares

Dificultades
al tener bajo
JMOTOR
 5 minutos
angulares

300:1

¿Qué es un Servomotor?
Imanespermanentes en el

4 Polos

rotor
Sin resbalamiento! (sincrónico)
Power factor =1 (V & I univoco)

Cantidad de magnetos!

Dispositivo de realimentación

(resolver, Hiperface encoder,
etc.)
Baja Inercia de rotor

Disponibilidad de Altas
Velocidades

8 Polos

Alta Densidad de Torque
Alta Densidad de Potencia

¡El estator es el mismo al de un motor de inducción!

¿Qué es unServomotor?
Los Servos SEW usan 6 polos

6 Pole

Se genera Coggin “aleatorio”
pues los magnetos no están
separados a la misma distancia.
Esto mejora la performance a

baja6velocidad.

1

5

2

4
Cantidad de Magnetos!
# de Magnetos = # of Polos

3

¿Qué es un Servomotor?

Imanes permanentes del rotor

SERVOSISTEMAS

Rotor de un servomotor

1- Estator
2- Ranuras
3- Rotorlaminado

4- Imanes permanentes
5- Orificios longitudinales

Bobinas del Estator

Los bobinados van dentro de los espacios de las laminaciones del
estator…

Bobinas del Estator

• Motor Sincrónico – Principio de funcionamiento

N
S
N

S
Motor Sincrónico o Servo (esclavo)
El Controlador de Servo debe conocer el ángulo entre el campo magnético
del rotor y del stator. Por lotanto en necesario una REALIMENTACIÓN !!!
El Motor Sincrónico o Servomotor SIEMPRE requiere un controlador !!!

Velocidad del campo estatórico de un Servomotor

Vel. nominal RPM

# polos del “rotor”

Frecuencia
suministrad
a

n* p
f 
2* 60

Dividido por 2 se
obtiene el # de par de
polos

Factor de converción a Hz

Si esto fuera un motor de inducción deberíamos restarle elresbalamiento!

Ejemplo – Estator: 3000rpm CMP40M

Veloc. nominal RPM

Todos los servos
SEW tienen 6 polos

n * p 3000rpm * 6poles
f 

 150Hz
2* 60
120

Frecuencia del estator del servo = 150Hz!

Ejemplo – Estator: 6000rpm CMP40M

Veloc. nominal RPM

Todos los servos
SEW tienen 6 polos

n * p 6000rpm * 6poles
f 

 300Hz
2* 60
120

Frecuencia del estator delservo = 300Hz!

¿Cuándo se usa un Servo Motor?
Alta Velocidad

Motor Type

Baja Inercia

Speed

Minimizar Jload/Jmotor

8 polos motor 750 rpm
de inducción

Alta densidad de torque
Requerimientos de espacio

6 polos motor 1000 rpm
de inducción
4 polos motor 1500 rpm
de inducción
2 polos motor 3000 rpm
de inducción

6 polos servo

3000 rpm

6 polos servo

4500 rpm6 polos servo

6000 rpm

M. Inducción

Servo

n

f * 2* 60
p

f * 2* 60
n
p

¿Cuándo se usa un Servo Motor?
Alta Velocidad

Que es la

Inercia?

Baja Inercia
Minimizar Jload/Jmotor
Alta densidad de torque

1. Es una propiedad en el cual los cuerpos
se resisten a los cambios de velocidad
(aceleración) o cambios de direction
(velocidad)

Requerimientos de...