Servos

PC Práctico Robótica bioinspirada (I)

Servomotores y su control
Uso y aplicaciones de los microbots Este mes comenzamos la
ucha gente se pregunta si conandadura de la sistirá el próximo hito de la robótica en una serie de máquimicrobótica. Los microbots nas económicas que repten, piensen y se pueden emplearse desde el conduzcan como insectos. Así opinan los investigadores del «Laboratorio deinsecsimple entretenimiento de tos» del Instituto de Tecnología de Masaficionados hasta sachusetts. En este laboratorio se han creaplicaciones de ado pequeños robots con movimientos y comportamiento de insectos. Sus diseñaneurofisiología, cibernética, dores los han bautizado con el nombre de estudios del comportamiento insectoides. Rodney Brooks, director del laboratorio para evitar obstáculos,de insectoides del MIT realiza un nuevo vehículos espaciales, etc. enfoque que él denomina arquitectura de subsunción. Con este enfoque no se añaden al sistema conductas nuevas hasta que las anteriores están perfectamente a punto y en marcha. En la arquitectura de subsunción las conductas com plejas son el resultado evolutivo de una variedad de funciones de conducta sim ples. Uno de estos robots esGenghis, que entre los sensores de que dispone está dotado de dos barbas de gato y seis sensores de infrarrojos. Los sensores de infrarrojos operan conjuntamente con el módulo de «Foto 1». Diferentes robots con movimientos similares a insectos. portamientos muy complejos. Se demuestra merodeo, dotando a Genghis de una conque la técnica de subsunción sigue funcioducta insólita. En esta modalidadGenghis nando al añadir estratos de comportamiento descansa tranquilamente hasta que detecta más y más complejos. radiación infrarroja, procedente por ejemplo de un tobillo humano próximo. Cuando Hexápodos esto se produce se activa su módulo de locoUna vez nos hemos introducido en el moción y en ese momento comienza a avantema, comencemos por el principio. El prizar hacia la pierna del desprevenidosujeto. mer robot que se va ha describir es un hexáClaro está, la persona tiene tiempo para podo. Hagamos un poco de historia. El apartarse, pero mediante el módulo de guiamicrobot llamado HexWalker (foto 2) fue do Genghis puede ser implacable. creado originalmente por los miembros de Se ha comprobado que sistemas de conla sociedad R.S.S.C. (The Robotics Society of trol muy sencillos pueden darlugar a com -

M

South California) como un kit asequible para iniciarse en la construcción de robots. Estaba inspirado en un artículo de Gary Malolepsy’s aparecido en la revista «The Robot Builder» en el número de febreromarzo de 1994. El kit para la construcción del HexWalker apareció en enero de 1995 fabricado y distribuido por M&T Systems. Después de tres años de febril actividad en lafabrica y de cientos de imitaciones el kit dejó de fabricarse en M&T Systems. Según se lee en su página web, «las líneas de producción están ahora en silencio, los trabajadores han emigrados a verdes praderas, quedan sólo lejanos ecos de la actividad». El lector no debe preocuparse por este motivo, ya que se ha localizado un kit similar en Inglaterra, el StampBug (foto 3), fabricado por la empresaMilford Instruments (no muy barato que digamos), que es el que se va a detallar. Pero además, se darán en este y posteriores artículos suficientes explicaciones para que el lector pueda construir su propio hexápodo sin necesidad de adquirir el kit, ampliando incluso sus prestaciones y el número de sensores.
Servomotores

La fuerza que moverá nuestro hexápodo la proporcionarán tres servomotoresiguales a los que se emplean en modelismo y radio control para hacer girar la dirección de los coches o mover los timones de los aviones. Además, hemos de dar las gracias al modelismo, que nos permite disponer de este tipo de motores a un precio relativamente asequible. Un servomotor (foto 4) es un dispositivo en forma de caja negra al que llegan tres cables. Contiene un pequeño motor, una caja de...