Señales y sistemas de oppenhein

Robot sumo PODOLSKY
ANDRES EDUARDO RESTREPO ARIAS1 BRAYAN STEVEN CASTILLO TORRES2 BRAYHAN SIMON CRIOLLO CAMPOS3 UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA FACULTA DE INGENIERIA Correo: Andres-restrepo-17@hotmail.com1 Briancas1314@hotmail.com2 Braycc12@hotmail.com3

1. Introducción
Con el objetivo de diseñar e implementar un robot sumo, capaz de forzar la salida a su contrincante del Dohyo, nace la idea dediseñar a PODOLSKY, un robot autómata programado con lógica secuencial, capaz de detectar a su contrincante mediante el uso de sensores. Utilizando la tracción de las potentes ruedas movidas por dos motores CC, alimentado con una batería ups a 12V. 2. Marco teórico Sensor seguidor de línea El CNY70 es un sensor óptico con salida a transistor, tiene una constitución compacta donde el emisor de luz yel receptor se colocan a la misa dirección para detectar la presencia de un objeto por medio e empleo de reflexión de haz de luz infrarroja sobre el objeto. Este sensor se compone de un foto diodo infrarrojo, su forma de funcionamiento es si la luz emitida por el LED infrarrojo es reflejada y alcanza el fotodiodo el color que se interpone en el sensor es claro, en este caso el fotodiodo entra enconducción, en caso contrario el CNY70 no entrara en conducción. Motorreductores Los Reductores ó Motorreductores son apropiados para el accionamiento de toda clase de máquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir su velocidad en Una forma segura y eficiente. Al emplear motorreductores se obtiene una serie de Beneficios, algunos de estos son: Una regularidad buena de en la velocidadUna mayor eficiencia en la transmisión de la potencia suministrada por el motor Mayor seguridad en la transmisión, Reduciendo los costos en el mantenimiento Menor tiempo requerido para su instalación. Menor espacio requerido y mayor rigidez

Baterías UPS Una batería ups es una batería original mente diseñada para servir como fuente de apoyo para dispositivos de cómputo en caso de corte delsuministro eléctrico, debido a su tamaño y eficiencia es ideal para su uso en aplicaciones de robótica. Sensores de ultrasonido Los sensores ultrasónicos determinan la distancia hacia un objeto emitiendo un sonido de alta frecuencia, el cual al encontrar un objeto en su camino produce un eco, este eco retorna al sensor con cierto retardo. Con la velocidad del sonido y el tiempo que demora el eco enretornar, se puede calcular la distancia a la que se encuentra un objeto.

3.Diseño
La estructura, y la mayora de las partes del robot se hicieron en lamina de aluminio, para que resistiera los fuertes impactos a los que se vera sometido durante la competencia, el robot esta controlado por un microcontrolador, el 16f877 y su programa esta echo de tal manera que hace que el robot gire hacia laderecha o izquierda (según se requiera) para buscar el robot oponente, una vez lo encuentra pon en marcha los dos motores hacia adelante, hasta que los sensores de línea de la parte de adelante detecte la línea, una vez sucede esto el microcontrolador pondrá en reversa lo motores Estructura Para diseñar la estructura se tuvo en cuenta que esta va a estar sometida a fuerzas de impacto por lo cual sepensó en un modelo sencillo ligero y resistente, la solución fue armar una estructura en laminas con forma de ‘L’ las cuales le dan una enorme rigidez a la estructura y debido a que están fabricadas en aluminio son bastante ligeras, el modelo final se puede observar en la Imagen N°1.

Imagen N°2 Sensor de ulrasonido SRF-02 Imagen N°1 estructura del robot Ubicación de sensores
Los sensores CNY70se ubicaran en cada esquina del Robot, para que ubique fácilmente la línea que borda el Dohyo.

El sensor se monto en la parte baja del frene del robot Como se muestra en la imagen N°3

Ubicación del sensor de ultrasonido

Figura N°1 ubicación de los CNY 70 Imagen N°3 ubicación del sensor de ulrasonido SRF-02 Los sensores de línea se calibraron utilizando comparadores lm358 y se montaron...