Silla de Ruedas

SISTEMA DE CONTROL DE UNA SILLA
DE RUEDAS MOTORIZADA PARA PERSONAS
CUADRIPLÉJICAS
C.D. RIGANO, J.P. BOTTANI, A. ROMANO, R. MORO ZUBILLAGA
Y O.A.A. ORQUEDA
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Universidad Tecnológica Nacional – Facultad Regional Bahía Blanca (UTN-FRBB)
11 de Abril 461 – (8000) Bahía Blanca – Argentina

Resumen− En este trabajo se presenta el desarrollo de varios sistemasde control de una silla de ruedas motorizada para personas de distintas discapacidades físicas, hasta la cuadripléjia. Los sistemas de
control están basados en la programación de un PLC
S7-212 de Siemens. La silla se puede controlar mediante joystick, soplo y aspiración o contacto.
Los objetivos fundamentales perseguidos con este
trabajo son: (a) desarrollar un sistema de desplazamiento paramejorar la calidad de vida de personas
discapacitadas; (b) desarrollar circuitos y programación de control con aplicaciones inmediatas, que
permitan profundizar y afianzar conocimientos a los
alumnos del Departamento de Ingeniería Eléctrica
de la Universidad Tecnológica Nacional - Facultad
Regional Bahía Blanca (UTN-FRBB.)
Palabras Claves − Circuitos Combinacionales,
Autómata Programable,Silla de Ruedas Motorizada.

“Crucero A.R.A. Gral. Belgrano” de Ing. White. Este
proyecto ha obtenido el primer lugar en la Feria de
Ciencias local del año 1997 y ha accedido a competir en
el mismo certamen en el ámbito provincial. El primer
autor de este trabajo es uno de los alumnos participantes
en el proyecto original.
El trabajo está organizado de la siguiente manera:
En la sección II,se presenta las características físicas de
la silla y los distintos elementos que la componen. En la
sección III, se describen los distintos tipos de movimientos. En la sección IV, se desarrolla el circuito de
potencia, que es el encargado de activar los motores. En
la sección V se analiza el PLC, empezando por las entradas y salidas y terminado con el programa. En la sección VI se resume losresultados experimentales obtenidos. Las conclusiones, los proyectos futuros y la bibliografía cierran este trabajo.

I. INTRODUCCIÓN
El proyecto se concibe con la intensión de desarrollar un
sistema de control para aplicarlo en una silla de ruedas.
Este trabajo está orientado a favorecer la calidad de vida
de personas con distintas incapacidades motrices, hasta
el grado de personascuadripléjicas. El prototipo se observa en la figura 1.
El sistema de control responde a tres tipos de comandos, implementados sobre la silla. Para personas
parapléjicas, ofrece la posibilidad del comando a través
del clásico joystick, controlado manualmente. Para problemas de cuadripléjia, se puede comandar bucalmente,
sobre una boquilla, mediante una cantidad determinada
de soplidos yaspiraciones. Mientras que para personas
con dificultades intermedias o especiales, existe la posibilidad de controlar la silla mediante una cierta cantidad
de pulsos sobre un contacto.
El proyecto se ha llevado a cabo sobre una silla de
ruedas motorizada y comandada por joystick y lógica de
contactores. Esta ha sido diseñada y construida enteramente por alumnos y docentes de la especialidadElectromecánica de la Escuela de Educación técnica N°1

Figura 1 – Representación de la silla de ruedas.

II. CARACTERÍSTICAS
La silla está construida en caño estructural, lo que le
otorga mayor peso y mucha mayor resistencia, aunque
menor autonomía. Ha sido construida, a excepción de
los motores, con material reciclado.
Las dimensiones del prototipo son estándar, diferenciándose solamente en unmayor ancho, dependiente del
tamaño de las dos baterías de 12 voltios de automóvil,
que tiene colocadas bajo el asiento. La butaca ha sido
reciclada de una silla de escritorio. Las ruedas traseras
son de un ciclomotor de 50cm3. Las ruedas delanteras
son de movimiento libre, extraídas de otra silla de ruedas de rezago.

hacia la derecha e izquierda. Estas últimas permiten
maniobrar en...