SIMCI_2011

ENFOQUE BASADO EN PASIVIDAD PARA LA IDENTIFICACIÓN EN LAZO CERRADO DE UN
SERVOMECANISMO DE CD
PASSIVITY BASED APPROACH FOR CLOSED-LOOP IDENTIFICATION OF A DC
SERVOMECHANISM
R. Miranda1, F. Ochoa1
Departamento de Posgrado, Sección de Mecatrónica, Universidad Politécnica de Victoria Av. Nuevas
Tecnologías, Parque Científico y Tecnológico TECNOTAM, km. 5.5, Carr. Victoria Soto la Marina, CP. 87137,Cd. Victoria Tamaulipas, Tel. (834) 1720383, e-mail: rmirandac@upv.edu.mx, fernando.ochoa87@hotmail.com
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Resumen
Actualmente es bien sabido que la mayoría de los sistemas tienen que afrontar nuevos requerimientos relacionados
con un mejor desempeño. Todos estos sistemas trabajan inherentemente en lazo cerrado, por lo que es importante
poder desarrollar una ley de control que lleve a cabo lastareas que le sean impuestas al sistema con una mejora en su
desempeño. Sin embargo, muchos de estos controladores requieren el valor de los parámetros del sistema, lo cual hace
necesario el diseño de estrategias de identificación de parámetros. Además, como se mencionó anteriormente, debido
a que estos sistemas se encuentran trabajando en lazo cerrado, es necesario el análisis de técnicas deidentificación en
lazo cerrado. En la literatura existen muchas técnicas para identificación en lazo cerrado, sin embargo, para la mayoría
de dichas técnicas no es posible comprender de manera adecuada cómo hacer la sintonización de las ganancias del
algoritmo que se emplea o, incluso, la técnica de identificación puede ser sensible al efecto de las señales de
perturbación, lo cual puede llevar al efectoindeseable de deriva paramétrica. En este trabajo se toman en cuenta estos
problemas y se diseña una técnica de identificación en lazo cerrado aplicada a un servomecanismo de CD empleando
el enfoque basado en pasividad ya que, de esta manera, es posible distinguir un patrón de interconexiones que permite
ver claramente cómo se encuentran conectados el sistema real y el algoritmo deidentificación, lo cual permite ver la
propiedades que debe tener este algoritmo, por ejemplo: propiedades entrada-salida, estabilidad y algunas propiedades
estructurales. La convergencia de parámetros es probada teóricamente y los parámetros obtenidos se validan mediante
el diseño de una ley de control óptimo y, además, se comparan con los obtenidos con un algoritmo de identificación
de Mínimos Cuadradosestándar.
Palabras clave: Identificación en lazo cerrado, convergencia de parámetros, estabilidad

Abstract
Nowadays it is well known that most of the systems have to face new requirements related with a better performance.
All these systems inherently work in closed-loop and then an important issue is to develop a control law which can
accomplish the tasks the system is supposed to do with an improvedperformance. However, many of such controllers
need the value of the system parameters, making necessary to develop parameter identification techniques. Besides, as
it was mentioned, all the systems under consideration are working in closed-loop, which makes necessary to analyze
closed-loop identification techniques. In the literature there are many techniques for closed-loop identification,however, for many of such techniques it is not possible to completely understand how to tune the gains of the
algorithm employed or even the identification technique may be sensitive to the effect of perturbation signals, which
may lead to the undesirable phenomena of parameter drift. In this work all these situations are taken into account and
a closed-loop identification technique applied to a DCservomechanism is developed by using the passivity based
approach because, in this way, it is possible to distinguish a pattern of interconnections which makes clear the way the
real system is connected to the identification part, then, it let us see which properties this algorithm must have, for
example, input-output properties, stability and some structural properties. The parameter convergence...