Simplemente Pedrito

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA
PROGRAMA DE INGENIERIA MECATRÓNICA

PROYECTO DE TRABAJO DE GRADO PARA OPTAR POR TITULO DE
INGENIERO MECATRÓNICO

TITULO:
DISEÑO DE UN ROBOT EXPLORADOR PARA TUBERIAS DE
ALCANTARILLADO CON CAMARA INTEGRADA

AUTOR: HUGO GUERRERO PABON
TEL: 3115435858
Email: huguepa894@unipamplona.edu.co
huguepa894@hotmail.com
DIRECTOR:ING. EDWIN MAURICIO SEQUEDA ARENAS
ingmsequeda@unipamplona.edu.co
PAMPLONA
COLOMBIA

MODALIDAD: DIPLOMADO

COMITÉ DE GRADO
CALIFICACION: EXCELENTE
PAMPLONA NORTE DE SANTANDER
2007

UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA
PROGRAMA DE INGENIERIA MECATRÓNICA

PROYECTO DE TRABAJO DE GRADO PARA OPTAR POR TITULO DE
INGENIERO MECATRÓNICO

TITULO:
DISEÑO DE UNROBOT EXPLORADOR PARA TUBERIAS DE
ALCANTARILLADO CON CAMARA INTEGRADA
AUTOR: HUGO GUERRERO PABON
TEL: 3115435858
Email: huguepa894@unipamplona.edu.co
huguepa894@hotmail.com
DIRECTOR: ING. EDWIN MAURICIO SEQUEDA ARENAS
ingmsequeda@unipamplona.edu.co
PAMPLONA
COLOMBIA
MODALIDAD: DIPLOMADO

COMITÉ DE GRADO
JURADOS: ING. EDUARDO RODRIGUEZ
ING. JOSE DEL CARMEN PEÑA
CALIFICACION: EXCELENTEPAMPLONA NORTE DE SANTANDER
2007
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DEDICATORIA

A mis padres Pedro Julio Guerrero Rodríguez y Mary Pabón Navarro y hermanos
Juan Bautista, Yaqueline y Ezequiel por su apoyo incondicional para que pudiese
terminar mi carrera profesional.
A mi novia Eliana Kimberly Álvarez Martínez por su apoyo sentimental durante la
realización de este proyecto.

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AGRADECIMIENTOS

Al SeñorJESUCRISTO, que es el Todo Poderoso, que me dió muchas fuerzas en
los momentos difíciles de mi carrera y a sí pude terminar unas de mis grandes
metas que un día me propuse.
A todos mis amigos, me queda muy difícil nombrarlos a cada uno
manuscrito; a mis familiares en Arauca como en los Santanderes.
A mis suegros y a mis cuñados gracias por ser mis amigos.

4

en este

RESUMEN

Esteproyecto consiste en el diseño de un robot explorador con un sistema RF
(Radiofrecuencia), basado en el principio de la operación de radio control para
robot teleoperados, el robot esta comprendido por un sistema de control y otro de
supervisión o exploración, en interiores de tuberías de alcantarillado que
comprende un diámetro mínimo de 8 pulgadas (20,32 cm.).
Se han realizado varias propuestaspara solucionar la problemática de control y
supervisión, donde se destaca el sistema simplex de transmisión basado en
módulos asequibles en el mercado internacional, a costos permisible para
personas de nuestro país que estén interesados en el desarrollo de este tipo de
prototipos.
El sistema simplex consiste en dos módulos AUREL (transmisor y receptor), que
trabajan a una frecuencia de914.5 MHz, en FSK es decir en modulación digital,
una antena de marca MaxStream wireless de referencia A09-HBSM-P5I ó A09HSM-7. También posee un PIC de la familia 16f8xx que se implementará con fines
de manejar y controlar el robot.
El robot HEXPLOBOT está diseñado en el software solid Edge, donde se puede
crear con versatilidad dicho prototipo y dimensionar a escalar apropiadas para tal
fin.HEXPLOBOT contará con un sistema de radio control y una cámara para
capturar de imágenes desde el interior de las tuberías a supervisar, para después
tomar los correctivos necesarios. Este robot será muy interesante por su propósito
y la tecnología a implementar en él.
Otra propuesta de solución es un sistema RF full duplex (transceiver) que posee
transmisión RS 232 para ser operado desde elentorno VISUAL BASIC desde un
PC portátil. También posee un microcontrolador que estará encargado de recibir
las órdenes desde el operador para procesarla y controlar el robot.
Estos transceiver trabajan a una frecuencia de 902 a 928 MHZ, una potencia de
transmisión de 1W máximo, y la transmisión TTL RS 232 puede variarse desde
9600 hasta 115200 bps.
Este trabajo también posee un marco...