SIMULACION EN ADAMS

ALUMNO:
CARLOS ERNESTO ZAVALA MELENDEZ

NO. DE CONTROL:
IS10110505

PROFESOR:
Dr. Alejandro Tadeo Chávez

Primer examen parcial

MATERIA:
Diseño Asistido por Computadora

Fecha:26/02/2014

Descripción del problema;
La figura 1 muestra el modelo de un robot comercial FANUC LR MATE 200iB, este robot está
constituido de seis pares cinemáticos, es decir, el robot posee seisgrados de libertad, uno por cada
servomotor localizado en cada par cinemático. Mediante esta configuración es posible hacer uso de
los seis grados de libertad de un cuerpo sin restricciones en el espaciotridimensional.

Fig. 1 FANUC LR MATE 200iB.

Desarrollo del proyecto:
El desarrollo del proyecto se realizó en el software de diseño inventor para el diseño del
brasorobotico FANUC LR MATE200iB (proporcionado por el profesor) y el sofware de simulacion
Adams para poder determinar las velocidades y aceleraciones angulares los cuales seran
comprovados en el software matematico Maple parapoder obtener el resultado de las ecuaciones
de los tornillos .

Fig. 2 Elemento simulado en Adams

Elementos a evaluar:
El valor escalar correspondiente a las velocidades angulares mostradasen la figura 3, están dadas
por:
0ω1 =

5
1ω2 = 6
2ω3 = 7
3ω4 = 0
4ω5 = 0
5ω6 = 0
El valor escalar correspondiente a las aceleraciones angulares mostradas en la figura 3, están
dadas por:0α1

=3
= -3
2α3 = 8
3α4 = 4
4α5 = 5
5α6 = 7
1α2

Los valores están dados en rad/s y rad/s2 respectivamente.

Fig. 3 Modelo del Manipulador FANUC LR MATE 200iB

Donde los valores de losángulos son θ1= 30, θ2= 45 y θ3= 15

Resultados obtenidos:
Mediante el software de simulación Adams se introducen los pares cinemáticos así como los valores
de velocidad y aceleración angular albrazo robótico como se muestra en la figura 2 y en el cual se
obtuvieron las siguientes graficas de comportamiento en de estas variables a analizar

Fig. 4 Gráfica de velocidad angular del eje x...