Simulacion
Páginas: 8 (1921 palabras)
Publicado: 2 de enero de 2013
Simulación en AutoCad
MARTES, 3 DE NOVIEMBRE DE 2009
1. INTRODUCCIÓN
Los sensores de visión artificial han adquirido gran importancia en la sensorización de todo tipo de robots. La gran evolución alcanzada por el hardware de captación y procesamiento, así como el desarrollo de algoritmos de reconocimiento de objetos a partir de imágenes, han permitido incluir la visión artificial en elcontrol de tareas y trayectorias de los robots.
En el caso de la robótica móvil, la visión artificial es utilizada tanto para el reconocimiento de objetos y el control de trayectorias como para la localización del robot en su entorno. Sin embargo, el peligro inherente a la posibilidad de colisiones y el alto coste económico de los robots y sensores de visión artificial, así como la complejidadpropia de la construcción entornos de prueba realistas, apuntan al uso de simuladores tanto de los algoritmos propios del robot móvil y de sus sensores como del entorno en el que deben desenvolverse. Es en este punto donde la capacidad de programación de AutoCAD suministra todos los mecanismos necesarios para la realización sencilla de entornos simulados complejos, así como la posibilidad deejecutar todos los procesos involucrados en la captación y tratamiento de imágenes y en el control y gestión de trayectorias de los robots.
Dentro del mundo de la sensorización, la visión artificial está desarrollando procedimientos que permiten la identificación de objetos dentro de un entorno, a través de algoritmos de filtrado de imágenes y de tratamiento basados en sistemas expertos y redesneuronales, de tal forma que los robots pueden utilizar este tipo de sensores a la hora de localizar objetos conocidos dentro de un entorno, como pueden ser las paredes o ciertos elementos del mobiliario, así como la localización espacial del robot respecto a los distintos elementos recogidos, con técnicas como la estereovisión.
Según esta filosofía, el robot conoce el mundo a través de lasensorización con que ha sido provisto. Estos sensores filtran la información del entorno al robot, quien deberá modificar sus trayectorias en función de la porción de entorno conocido (Fig. 1)
Fig. 1 - Relación del robot con su entorno
Cuanto mayor sea la información que los sensores recojan del entorno, mejor podrá ser la adaptación del robot móvil tanto a los obstáculos no previstos comoa los entornos parcial o totalmente desconocidos.
La elección de AutoCAD como base de simulación tanto de los entornos tridimensionales como de los distintos sensores se ha realizado porque, por una parte, el programa permite una programación sencilla de rutinas en lenguaje AutoLISP, de tal forma que se facilita la creación de todas las rutinas necesarias para la elaboración de los ambientes,ayudado por el módulo de tratamiento de sólidos, donde las operaciones booleanas entre los mismos facilitan en gran medida las distintas construcciones de elementos. También debe tenerse en cuenta la gran difusión adquirida por dicho programa, así como la posibilidad que ofrece al permitir su programación en leguaje "C", mediante el cual pueden realizarse tanto las simulaciones de los procesospropios del guiado del robot como de los algoritmos de los distintos tipos de sensores en función de la posición y movimiento del robot, mediante al acceso a la base de datos interna de AutoCAD. No se debe olvidar la posibilidad que brinda el programa de obtener perspectivas más o menos fotorrealistas.
La versatilidad de programación que posee AutoCAD permite que, por una parte, la programación detodas las rutinas de desarrollo del ambiente tridimensional se realicen en AutoLISP, que es un lenguaje sencillo que combina de una forma simple los distintos elementos sólidos que definirán el entorno, mientras que, por otra parte, la potencia que ofrece su programación en lenguaje "C", permite la simulación de todos los procesos propios del robot móvil así como de la sensorización del mismo....
MARTES, 3 DE NOVIEMBRE DE 2009
1. INTRODUCCIÓN
Los sensores de visión artificial han adquirido gran importancia en la sensorización de todo tipo de robots. La gran evolución alcanzada por el hardware de captación y procesamiento, así como el desarrollo de algoritmos de reconocimiento de objetos a partir de imágenes, han permitido incluir la visión artificial en elcontrol de tareas y trayectorias de los robots.
En el caso de la robótica móvil, la visión artificial es utilizada tanto para el reconocimiento de objetos y el control de trayectorias como para la localización del robot en su entorno. Sin embargo, el peligro inherente a la posibilidad de colisiones y el alto coste económico de los robots y sensores de visión artificial, así como la complejidadpropia de la construcción entornos de prueba realistas, apuntan al uso de simuladores tanto de los algoritmos propios del robot móvil y de sus sensores como del entorno en el que deben desenvolverse. Es en este punto donde la capacidad de programación de AutoCAD suministra todos los mecanismos necesarios para la realización sencilla de entornos simulados complejos, así como la posibilidad deejecutar todos los procesos involucrados en la captación y tratamiento de imágenes y en el control y gestión de trayectorias de los robots.
Dentro del mundo de la sensorización, la visión artificial está desarrollando procedimientos que permiten la identificación de objetos dentro de un entorno, a través de algoritmos de filtrado de imágenes y de tratamiento basados en sistemas expertos y redesneuronales, de tal forma que los robots pueden utilizar este tipo de sensores a la hora de localizar objetos conocidos dentro de un entorno, como pueden ser las paredes o ciertos elementos del mobiliario, así como la localización espacial del robot respecto a los distintos elementos recogidos, con técnicas como la estereovisión.
Según esta filosofía, el robot conoce el mundo a través de lasensorización con que ha sido provisto. Estos sensores filtran la información del entorno al robot, quien deberá modificar sus trayectorias en función de la porción de entorno conocido (Fig. 1)
Fig. 1 - Relación del robot con su entorno
Cuanto mayor sea la información que los sensores recojan del entorno, mejor podrá ser la adaptación del robot móvil tanto a los obstáculos no previstos comoa los entornos parcial o totalmente desconocidos.
La elección de AutoCAD como base de simulación tanto de los entornos tridimensionales como de los distintos sensores se ha realizado porque, por una parte, el programa permite una programación sencilla de rutinas en lenguaje AutoLISP, de tal forma que se facilita la creación de todas las rutinas necesarias para la elaboración de los ambientes,ayudado por el módulo de tratamiento de sólidos, donde las operaciones booleanas entre los mismos facilitan en gran medida las distintas construcciones de elementos. También debe tenerse en cuenta la gran difusión adquirida por dicho programa, así como la posibilidad que ofrece al permitir su programación en leguaje "C", mediante el cual pueden realizarse tanto las simulaciones de los procesospropios del guiado del robot como de los algoritmos de los distintos tipos de sensores en función de la posición y movimiento del robot, mediante al acceso a la base de datos interna de AutoCAD. No se debe olvidar la posibilidad que brinda el programa de obtener perspectivas más o menos fotorrealistas.
La versatilidad de programación que posee AutoCAD permite que, por una parte, la programación detodas las rutinas de desarrollo del ambiente tridimensional se realicen en AutoLISP, que es un lenguaje sencillo que combina de una forma simple los distintos elementos sólidos que definirán el entorno, mientras que, por otra parte, la potencia que ofrece su programación en lenguaje "C", permite la simulación de todos los procesos propios del robot móvil así como de la sensorización del mismo....
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