SIMULADOR PARA ROBOTS MOVILES BASADO EN UNA SILLA DE RUEDAS AUTONOMA

Scientia Et Technica
ISSN: 0122-1701
scientia@utp.edu.co
Universidad Tecnológica de Pereira
Colombia

FLOREZ GARCIA, LUIS CARLOS; RODRÍGUEZ, CARLOS FRANCISCO
SIMULADOR PARA ROBOTS MOVILES, BASADO EN UNA SILLA DE RUEDAS AUTONOMA
Scientia Et Technica, vol. XI, núm. 28, octubre, 2005, pp. 89-93
Universidad Tecnológica de Pereira
Pereira, Colombia

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Scientia et Technica Año XI No 28 Octubre de 2005 UTP. ISSN 0122-1701SIMULADOR PARA ROBOTS MOVILES, BASADO EN UNA
SILLA DE RUEDAS AUTONOMA
RESUMEN
Este artículo describe el avance en el desarrollo de un simulador de robots
móviles autónomos. Como caso particular se aplica en la simulación de una
silla de ruedas motorizada dotada con un sistema de sensores, la cual puede ser
considerada como un robot móvil. El simulador esta en capacidad de probar
algoritmos demovimiento usados como asistencia en su conducción. La
simulación se realiza en un ambiente de interiores. La plataforma de desarrollo
del software es Visual Basic y librerías de DirectX.
PALABRAS CLAVES: robots móviles, simulador.
ABSTRACT
This article describe the advance in the development of a mobile robot
simulator. As a particular case is applied in the simulation a wheelchair
motorized and equippedwith a system of sensors, which can be considered as a
mobile robot. The simulator is capable to prove used algorithms of movement
for attendance in the drive. The simulation is do it in an atmosphere of
interiors. The software is development in Visual Basic and libraries of DirectX.

LUIS CARLOS FLOREZ GARCIA
Ingeniero Mecánico, Ms.C
Profesor Auxiliar
Universidad Tecnológica de Pereiraluiscar@utp.edu.co
CARLOS FRANCISCO RODRÍGUEZ
Ingeniero Mecánico, Ph.D.
Profesor
Universidad de los Andes.
crodrigu@uniandes.edu.co

KEYWORDS: mobile robots, simulator.
1. INTRODUCCIÓN
El desarrollo de los simuladores de robots móviles ha
estado asociado al desarrollo de robots específicos.
Usualmente el robot se ha diseñado para estar en
ambientes de piso plano y de pendiente nula, con uno ó
dos tiposdeterminados de sensores a los cuales se puede
cambiar pocos parámetros: su alcance o posición dentro
del robot. Este permanece siempre con la misma
configuración de movimiento y forma.
En la actualidad se encuentran simuladores de robots
móviles tales como el descrito en [1], que tiene como
base en su desarrollo un robot Nomad – 200 y simula
bidimensionalmente robots móviles no autónomos y sólo
dostipos de sensores, de contacto y ultrasonido. Otro
simulador descrito en las referencias como [2], también
tiene un ambiente gráfico de dos dimensiones que
permite la configuración de la distancia a sensar a partir
de los sensores de ultrasonido, la cantidad y posición
dentro del robot. En ambos simuladores la altura es una
característica que no es tenida en cuenta, el robot siempre
se encontraráen piso plano de pendiente cero. Los
obstáculos creados en ambos simuladores son paredes
cuadradas.
Los Vehículos Guiados Automáticamente (AGV’s) son
considerados robots móviles. Estos tienen como
limitación su trayectoria, la cual se encuentra
preestablecida. Los simuladores para este tipo de robot
se encuentran en mayor cantidad y con diversos aspectos.
Uno de ellos, el descrito en [3], manejaambientes
Fecha de Recepción: 31 Mayo de 2005
Fecha de Aceptación: 16 Agosto de 2005

tridimensionales y varios tipos de sensores que
interactúan con diferentes tipos de obstáculos.
En este artículo se describe un simulador de robots
móviles autónomos en ambientes parcialmente
estructurados. La realización de este simulador tiene
como fin probar los algoritmos que comandan el
comportamiento de un...