Sincronización de controladores PID


Sintonización de controladores PID


Calcula las constantes de ajuste del controlador para un sistema de tres tanques agitadores como los de la figura 1 la función de transferencia para esteproceso es:
G(s)= .039 / (5s+1)3










PRIMER METODO CURVA DE REACCION
En este primer método introdujimos la función de transferencia que se nos da en el problema en scilab en“xcos”
Después al darle play nos empezó a mostrar una gráfica poco a poco la cual quedo de la siguiente manera.


Lo siguiente que realizamos fue que para obtener L y T trazamos una recta tangente alpunto de inflexión de la respuesta, la intersección con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud forman las distancias L y T.

Con ello pudimos obtener los valores de L & T
T=22.8-4 = 18.8 L=4
Con esos valores obtenidos obtener los valores para los parámetros del controlador PID
Tipo de controlador
Kp


P
T/L= 18.8/4=4.7
infinito
0
PI
.9(T/L)=.9(18.8/4)=4.23L/.3=4/.3=13.33
0
PID
1.2(T/L)=1.2(18.8/4)=5.64
2(L)=2(4)=8
.5(L)=.5(4)=2


Ya obtenidos los valores de los parámetros pudimos introducir estos valores dentro del controlador PID ya habiendocambiado la estructura en el xcos de la función por la nueva función .039/18.8s+1, el primer valor que metimos en el controlador PID basándonos en la tabla anterior es el valor Proporcional el cual es4.7.





Por lo cual se obtuvo la siguiente gráfica:



Los siguientes valores que introdujimos fueron 4.23 para el valor proporcional & 1/13.33 para el valor Integral (PI) valoresobtenidos de la tabla.



Por lo cual se obtuvo la siguiente gráfica:


Por último sustituimos los siguientes valores obtenidos de la tabla que fueron calculados anterior mente en el valorproporcional 5.64, en el valor integral 1/8 y en el valor derivativo 2.

Por lo cual se obtuvo la siguiente gráfica:


SEGUNDO METODO SUSTITUCION POR J & W
Mediante los cálculos que se realizaron...