Sintesis Robotica

ROBÓTICA

MARTÍNEZ TRUJILLO RENE MICHEL

SÍNTESIS: “THE EVOLUTION OF ROBOTICS RESEARCH “
Este articulo está enfocado a como en el último medio siglo las necesidad sociales de los humanos han
provocado que haya una evolución constante en la investigación de la robótica, también busca
proporcionar una visión general del avance en temas de investigación en robótica de control de
movimiento clásicopara robots industriales con las modernas técnicas de control inteligente y los
paradigmas de aprendizaje social, entre otros temas. Esta centralizado en estos temas de investigación
en robótica industrial y robótica ya que son las más centradas en la interacción entre el ser humano y el
robot.

INTRODUCCIÓN
En los últimos 45 años, la investigación en la robótica se ha enfocado en buscar solucionesa las
necesidades técnicas de la robótica aplicada debido a la evolución en los campos de aplicación y su
sofisticación, todo esto dominado por las necesidades humanas. A principio de 1960, durante la
revolución industrial utilizaron robots industriales para poder apartar al operador de las tareas riesgosas
y perjudiciales. Con el avance del tiempo estos robots industriales tuvieron que ser másflexibles e
inteligentes debido a que se empezaron a utilizar en más procesos y tuvieron que cumplir con más
requisitos. Hoy en día a la creación de nuevas necesidades y la amplia gama de mercado exigen que haya
un mayor campo de robots de servicio para satisfacer todas esas nuevas necesidades. Es por ello que este
artículo se enfoca en tres áreas distintas: robots manipuladores (robotsindustriales, robots médicos y
robots de rehabilitación), robots móviles (vehículos terrestres y submarinos) y robots inspirados en la
biología (robot humanoides). Estas tres áreas de investigación convergen en la actualidad y en el futuro
con su intensión de uso. Los nuevos servicios han exigido que no solamente se desarrollen robots desde
el punto de vista industrial, sino también robots de desarrollosocial y personal.

ROBOT MANIPULADOR
Un robot manipulador, también conocido como brazo robótico, es una serie de cadenas con extremidades
rígidas diseñadas para realizar una tarea con su extremo efector. Los primeros diseños de uso industrial
fueron para realizar tareas como soldadura y pintura. El avance de la tecnología ha permitido que hoy en
día puedan ser utilizados en rehabilitación, asistenciaquirúrgica, reabastecimiento automático, etc.

Robot Industrial
Se introdujeron por primera vez alrededor de 1960 en procesos de producción y hasta 1990 se
establecieron especificaciones que los robots industriales tenían que cumplir, esto debido a la influencia
de mercado de la industria y las necesidades de técnicas claras. Estas necesidades provocaron que
surgieran áreas de investigaciónpredominantes, una de ellas la calibración cinemática, que era un proceso
necesario debido a la inexactitud de modelos cinemáticos basados en los parámetros de fabricación. Este
proceso de calibración se lleva en cuatro etapas:
1.
2.
3.
4.

Modelado matemático.
Medición directa a través de sensores.
Identificar parámetros que varían por medio de los valores nominales.
Incorporación del modelocinemático mejorado.

ROBÓTICA

MARTÍNEZ TRUJILLO RENE MICHEL

Este proceso dependerá de la complejidad de la máquina, inclusive la investigación en este campo sigue
abierta ya que día a día surgen nuevos métodos para poder reducir y mejorar este proceso.
Otro tema de investigación importante es la planificación de movimiento, en la que los sub objeticos se
calculan para controlar la finalización de latarea del robot. Existen dos tipos de algoritmos, los métodos
implícitos y los métodos explícitos. Los métodos implícitos son aquellos que especifican el
comportamiento dinámico deseado del robot, y un método explicito es aquel que proporciona la
trayectoria del robot entre el inicio y el final.
Un tema de investigación fundamental se centra en las técnicas de control. Un robot manipulador tiene...