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INVERSIONES
CINEMATICAS

Todo mecanismo tene, por defnición, un eslabón fjo denominado  marco de
referencia. De hecho, mientras no se selecciona este eslabón de referencia,
al conjunto deeslabones conectados se le conoce como cadena cinemátca.  Cuando
se eligen diferentes eslabones como referencia para una cadena  cinemátca dada, los
movimientos relatvos entre los diferentes eslabones nose alteran, pero los
movimientos absolutos pueden cambiar drástcamente. El proceso de elegir como
referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversión
cinemátca, y a losdiferentes mecanismos que pueden formarse (se consideran
mecanismos diferentes cuando lo son estructuralmente, no geométricamente) se les
denomina inversiones de una cadena cinemátca.
En una cadenacinemátca de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos como
referencia, se tenen n - 1inversiones cinemátcas de la cadena.

Por ejemplo, el mecanismo manivela - biela - corredera
mostrado en lafigura tiene tres inversiones
cinemáticas. El mecanismo original se muestra en la
siguiente figura:

En la siguiente figura, se ilustra la primera inversión
cinemática del mecanismo manivela -biela - corredera, donde
el eslabón 2 queda estacionario. El eslabón 1, que antes era
de referencia, gira en torno a la revoluta. Esta inversión el
mecanismo se utilizó como base del motor rotatorioempleado
en los primeros aviones.

La siguiente figura muestra otra inversión cinemática
del mecanismo original, compuesta por el eslabón 3,
que antes era la biela, y que en estas circunstanciasactúa como bancada. Este mecanismo se usó para
impulsar las ruedas de las primeras locomotoras de
vapor, siendo el eslabón 2 una rueda.

La tercera y última inversión de este mecanismo tiene ala
corredera, el eslabón 4, estacionario. Aunque no se encuentra en
motores, si se hace girar la figura 90º en el mismo sentido del
movimiento de las manecillas del reloj, este mecanismo se puede...