SINTONIA DE CONTROLADORES PID TEORIA 1

AJUSTE EXPERIMENTAL DE CONTROLADORES PID
Las ideas enunciadas en las diapositivas anteriores ayudan a conocer cómo
cambia la respuesta del sistema, modificando alguno de los parámetros delcontrolador, pero resultan insuficientes para poder asignar de forma adecuada
sus valores numéricos.
Para
Para

asignar
asignar

parámetros
parámetros

del
del

valores
valores

a
a

los
los

controladorcontrolador

sin
sin

conocer
conocer la
la función
función de
de transferencia
transferencia
de
de la
la planta
planta que
que se
se desea
desea controlar,
controlar,
se
se han
han propuesto
propuesto unauna serie
serie de
de tablas
tablas
que
que utilizan
utilizan varios
varios parámetros
parámetros que
que se
se
obtienen
obtienen de
de forma
forma experimental
experimental sobre
sobre
la
la planta.planta.

Método de
de Ziegler-Nichols
Ziegler-Nichols
–– Método
Método de
de oscilaciones
oscilaciones sostenidas
sostenidas
–– Método
Método de
de oscilaciones
oscilaciones amortiguadas
amortiguadas–– Método
Método de
de la
la curva
curva de
de reacción
reacción
–– Método
Método de
de Cohen-Coon
Cohen-Coon
–– Método
Criterios de
de desempeño
desempeño (ISE,IAE,ATAE)
(ISE,IAE,ATAE)
–– CriteriosAJUSTE EXPERIMENTAL DE CONTROLADORES PID
MÉTODO
MÉTODO 1
1 De
De Ziegler
Ziegler y
y Nichols
Nichols
Propusieron
Propusieron una
una serie
serie de
de reglas
reglas para
para afinar
afinarcontroladores
controladores PID
PID con
con
base
base a
a una
una respuesta
respuesta experimental
experimental.
Primer método. Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una
entrada escalón y si larespuesta no tiene oscilaciones y además posee un retardo
tal que se forma una “ese”, puede obtenerse los parámetros del controlador PID
utilizando el primer método. En la figura se observa larespuesta en forma de “s”.
Esta respuesta se
caracteriza con el
tiempo de atraso “L”
y la constante de
tiempo “T”. Y se
puede aproximar por
un sistema de primer
orden con atraso de
transporte

c(t )...