sintonización de controladores

MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES
PID
Métodos de sintonización de controladores PID
Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los parámetros de
Ganancia(Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y Tiempo derivativo (Rate), para que el
sistema responda en una forma adecuada. La primera etapa de todo procedimiento de sintonización
consiste enobtener la información estática y dinámica del lazo. Existen diversos métodos para
ajustar los parámetros de controladores PID, pero todos caen dentro de dos tipos:


Métodos en Lazo Cerrado: lainformación de las características del lazo se obtienen a
partir de un test realizado en lazo cerrado, usualmente con un consolador con acción
proporcional pura.



Métodos en Lazo Abierto: lacaracterísticas estáticas y dinámicas de la planta (Elemento
Final de Control + Proceso + Transmisor) se obtienen de un ensayo en lazo abierto,
generalmente la respuesta a un escalón (Curva deRespuesta).

Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas.
El Método consiste en obtener la respuesta de la señal
medida a una perturbación (por ejemplo un pulso en el
setpoint) con controlador proporcional.
Se observa la respuesta y si es amortiguada, se
incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones
Sostenidas (oscilación con amplitud constante).
La ganancia delcontrolador (proporcional) en este caso
se denomina “Ganancia Última” y se nota Kcu y el
período de la oscilación se llama “Período Último” u.
Los valores recomendados de sintonización son:CONTROLADOR

Kc

TI

TD

P

Kcu/2

∞

0

PI

Kcu/2.2

u/1.2

0

PID

Kcu/1.7

u/2

u/8

MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES
PID
Método de Tyreus y Luyben enLazo Cerrado.
Este método, como el anterior, evalúa los parámetros del controlador a partir de la Ganancia Última
Kcu y el Período Último” u. Propone ajustes más relajados que el de Ziegler y...