Sintonizacion de pid por metodo de ziegler

Sintonización del controlador PID por el método de Ziegler-Nichols
Introducción
Un controlador compara lo que es el valor que tiene a la salida, con la entrada de referencia conocida comoset-point, éste produce una señal de control que irá reduciendo el error a un valor pequeño o a cero, esto lo hace mediante un control automático que produce la señal llamado: acción de control.
Existendiferentes tipos de controladores, esto depende de donde se va aplicar, costo, disponibilidad, confiabilidad, precisión, peso y tamaño, estos son:
1.-Control de dos Posiciones (ON-OFF)2.-Proporcionales
3.-Integrales
4.-Proporcionales-Integrales
5.-Proporcionales-Derivativos
6.-Proporcionales-Integrales-Derivativos
En la industria, casi todos los controladores utilizan lo que es la energíaeléctrica o un fluido presurizado. Los controladores también pueden clasificarse según el tipo de energía que utilizan para su operación, como son los neumáticos, hidráulicos o electrónicos.
Como estetrabajo habla acerca de la sintonización del PID, sólo nos enfocaremos a comentar de éste y su sintonización.

Controlador Proporcional Integral Derivativo
Éste tipo de controlador combina las tresacciones, proporcional, integral y Derivativo.
La acción proporcional, nos da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir:, que desde su función de transferencia queda:Ahora bien, Kp es una ganancia proporcional que es ajustable. Un controlador proporcional puede controlar una planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen permanente (off-set).
Laacción de control integral: esta da una salida del controlador que es una proporción al error acumulado, debido a esto, es un modo de controlar muy lento.

En la señal de control u(t) tiene un valordiferente de cero, cuando la señal de error e(t) es cero, por lo que si hay una referencia constante , el error en régimen permanente es cero.
Accion de control Proporcional-Integral, esta acción se...