Sintonizacion ZIEGLER & NICHOLS

INVESTIGACION.
TEMA:
SINTONIZACIÓN DE PID ZIEGLER AND NICHOLS
Reglas de sintonía de controladores PID
Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas de control industrial.
Seaplican a la mayoría de los sistemas de control. Pero se aprecia más su utilidad cuando el modelo de la planta a controlar no se conoce y los métodos analíticos no pueden ser empleados.
El controladorPID recibe una señal de entrada (generalmente es el error ) y proporciona una salida (acción de control, )


Entonces, la función de transferencia del controlador PID es38398452414620024034752411380046037528558800
Donde es la ganancia proporcional el tiempo integral y . es el tiempo derivativo. El esquema habitual de uso del controlador PID es:

ControlPID de una planta
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonización de controladores PID
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores PID con base a una respuestaexperimental. Definieron dos métodos.
Primer método. Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón y si la respuesta no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que seforma una “ese”, puede obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el primer método. En la siguiente figura se observa la respuesta en forma de s.
Esta respuesta se caracteriza con eltiempo de atraso L y la constante de tiempo T. Y se puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso de transporte.


Para obtener L y T, se traza una recta tangente al punto de inflexión dela respuesta, la intersección con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud forman las distancias L y T.
Con L y T, se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando la siguientetabla.

Valores de sintonización, método uno.
Segundo método. Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa....