Sistema De Control Pid Adaptativo

CAPÍTULO I

EL PROBLEMA

1. Planteamiento del Problema.
En décadas precedentes, las misiones de reconocimiento y vigilancia en el campo militar, así como las misiones de salvamento y ayuda humanitaria en el campo civil, involucraban un altísimo riesgo para las vidas de aquellas personas que las llevaban a cabo, debido a la complejidad del entorno en que se desarrollan estas misiones, alas características de las mismas y a la necesidad imperiosa de una rápida actuación.
Por las razones anteriores el poder programar previamente la misión en base a datos geográficos y técnicos de misión preliminares para de este modo evitar la presencia humana en el vehículo aéreo; disponer de unas comunicaciones fiables y seguras, aún en los entornos más adversos, que permitan el comando ycontrol del avión así como la monitorización de sus equipos abordo, junto con la recepción en tiempo casi real de la información de imágenes y datos asociados de vuelo, todo ello permite llevar a cabo hoy en día esas misiones de alto riesgo, con un abaratamiento de costos operativos y más importante, vidas humanas.
Un helicóptero es un vehículo aéreo de gran versatilidad y suscaracterísticas únicas de vuelo le permiten realizar transporte de carga suspendida para diversas aplicaciones tales como la extinción de incendios y rescate de personas. Sin embargo, volar con una carga suspendida puede ser una tarea difícil y peligrosa, debido a que muchas veces el comportamiento pendular de la carga altera significativamente las características de vuelo del helicóptero, ocasionando problemasde estabilidad.
Ahora bien, los vehículos aéreos no tripulados (UAV) son vehículos aéreos autónomos, capaces de volar sin necesidad de piloto humano, gracias a un sistema de pilotaje autónomo. Las aplicaciones de este tipo de vehículos es cada día mayor como son la detección de incendios, la identificación de manchas de petróleo en el mar, el seguimiento del tráfico, la inspección de líneasde tendido eléctrico.
Si bien desde hace algunas décadas las aeronaves no tripuladas han sido motivo de interés, en particular en el ámbito militar, no ha sido hasta los últimos años que han pasado de sistemas experimentales a equipos aptos para su uso profesional.
Los avances en inteligencia y visión artificial, electrónica y miniaturización de sensores hacen de los vehículos aéreosno tripulados una solución con un costo muy inferior a las alternativas pilotadas, además de la práctica desaparición de los gastos de combustible y pilotaje.
El uso de UAV elimina también los riesgos de vidas humanas existentes en las alternativas tripuladas en caso de accidente.
El Helicóptero Autónomo llama la atención debido a su despegue vertical, a la capacidad de vueloestacionario y de aterrizaje. Ellos tienen una excelente maniobrabilidad y pueden estar muy cerca de los objetos, logrando la instalación de redes de sensores en las zonas de acceso restringido, así como también tomar muestras de agua o sondas de tierra en las zonas contaminadas.
Junto al interés en aplicaciones militares, la aplicación de Helicópteros Autónomos en misiones civiles ha originado laaparición de un número apreciable de grupos de investigación y de pequeñas empresas dedicadas al desarrollo de los subsistemas, a la integración de los mismos o a la puesta en marcha de aplicaciones y servicios basados en el uso de aeronaves no tripuladas.
En Dinamarca, tienen más de 10 años realizando diversas investigaciones utilizando los helicópteros Autónomos con carga suspendida,aplicándole diferentes estrategias de control, tales como Retroalimentación Retrasada, Control Óptimo, Control Adaptativo, entre otros. El modelado matemático genérico de carga suspendida diseñado por los investigadores puede ser utilizado en la simulación, entrenamiento de pilotos, estimación y control.
Por otra parte, España, inició sus investigaciones en Vehículo aéreos no tripulados en el año...