Sistema De Controle Para Um Pêndulo Invertido

ESCOLA DE EDUCAÇÃO PROFISSIONAL SENAI PORTO ALEGRE CURSO TÉCNICO EM ELETRÔNICA

ARTHUR WEBBER BALZANI FELIPE STUMM CACHOEIRA

Sistema de Controle para um Pêndulo Invertido

Monografia apresentada como requisito parcial para a obtenção da habilitação plena em Técnico em Eletrônica

Prof. Flavio Rocha de Avila Orientador

Porto Alegre, 19 julho de 2009.

DADOS INTERNACIONAIS DACATALOGAÇÃO NA PUBLICAÇÃO (CIP)

BALZANI, Arthur Webber; CACHOEIRA, Felipe Stumm Pêndulo Invertido / Arthur Webber Balzani; Felipe Stumm Cachoeira – Porto Alegre: SENAI/Escola de Educação Profissional de Porto Alegre/Curso Técnico em Eletrônica Industrial, 2009. 75 f.: il. Monografia (curso técnico) – Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial. Escola de Educação Profissional Porto Alegre. CursoTécnico em Eletrônica Industrial. Porto Alegre, 2009. Orientador: Avila, Flavio Rocha de. 1. Sistemas para um Pêndulo invertido. I. Avila, Flavio Rocha de.

Escola de Educação Profissional Porto Alegre Av. Assis Brasil, 8450 cep: 94140-000 tel.: (51) 3347-8400

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AGRADECIMENTOS

Nós – Arthur Webber Balzani e Felipe Stumm Cachoeira – gostaríamos de agradecer primeiramente aos nossosfamiliares e mais precisamente nossos pais – Lurdes Helena Glündller Webber e Edmundo Glündller Neto (pais de Arthur) e Gisela Vilins Stumm e Valdir dos Santos Cachoeira (pais de Felipe) – que sem dúvida foram pilares de sustentação nos momentos de cansaço físico e mental e nos ajudaram a manter o foco neste projeto. Ao professor da Escola de Educação Profissional SENAI Porto Alegre, Flavio Rocha deÁvila, pelos momentos de paciência e prontidão em nos auxiliar. Aos professores Matheus Ribeiro e Melissa, também da Escola SENAI Porto Alegre, pelos contatos com a empresa STMicroeletronics, foi a partir deste contato que conquistamos os “samples” dos acelerômetros. Ao professor Gustavo Vieira Pereira da Universidade do Vale do Rio dos Sinos pelas orientações extracurriculares e disposição emauxiliar. E por fim, a todos aqueles que direta e indiretamente tiveram uma parcela de ajuda neste projeto e fizeram com que hoje este sonho se tornasse realidade – Um muito Obrigado! Arthur Webber Balzani e Felipe Stumm Cachoeira.

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SUMÁRIO

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS ............................................................ 6 LISTA DE FIGURAS.......................................................................................... 7 LISTA DE TABELAS ......................................................................................... 9 RESUMO.......................................................................................................... 10 ABSTRACT ...................................................................................................... 11 1INTRODUCÃO ............................................................................................ 12 1.1 Objetivos ........................................................................................................... 12 1.2 Objetivos Específicos ........................................................................................ 12 2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA.................................................................. 15 2.1 Introdução ......................................................................................................... 15 2.2 Descrição ........................................................................................................... 15 2.3 Estado da Arte.................................................................................................. 26 3 METODOLOGIA ......................................................................................... 28 3.1 Introdução ......................................................................................................... 28 3.2 Descrição ........................................................................................................... 28 3.2.1 Primeira etapa:...