Sistema De Interacción Humano – Robot
Páginas: 9 (2084 palabras)
Publicado: 20 de octubre de 2011
SISTEMA DE INTERACCIÓN HUMANO – ROBOT
Jorge Herrera
José Luis Pinajota
José Tonato
Escuela Superior Politécnica Del Chimborazo
Resumen
En este proyecto se presenta el diseño y ensamblaje del sistema de control para un robot que simule a un perro doméstico.
A manera de una mascota virtual, el robot tiene movimientos autónomos además de un control manual.
Los movimientos autónomos sonpre programados dentro del micro controlador maestro.
Como también un sistema de contacto y movimiento, En ambos modos, si el robot encuentra un con un obstáculos dentro de su ambiente de trabajo los evadirá utilizando sensores toque, ultrasónico y un reproductor de sonido, el cual está ubicado en la cabeza específicamente en los ojos del robot.
El sistema de control está constituido por elmicro controladores PIC, en cual controlara un sistema de drivers distribuidos a los sistema de servos-motores, el quien recibe los comandos ya sea de sensores de movimiento o toque que serán controlados por los actuadores finales.
PRESENTACIÓN
Hoy en día la ciencia ha puesto toda la atención en desarrollar robots capaces de emular los movimientos de seres vivos. Los robots mascotas son los máspopulares, con un sistema de reconocimiento pueden actuar y moverse con independencia como un animal real. Ese ha sido nuestro interés por lo que hemos investigado y desarrollado el control de un perro robot basado en el juguete AIBO ERS-7 robot.
El robot tiene la capacidad de moverse con autonomía en el modo automático y recibir órdenes por medio de sensor de toque, ultrasónico y unreproductor de sonido.
RECONOCIMIENTO DE SENSORES
Es el proceso automático para activar los sensores es mediante un toque, el cual controlara las acciones del perro robot simulando a un perro real.
El reconocimiento de sensores debe cumplir con tres tareas
• Procesamiento: convierte las entradas del sensor, a una forma que el micro controlador pueda procesar, es decir convertir la señalanáloga a digital.
• Reconocimiento: identifica los objetos de su alrededor.
• Comunicación: envía lo reconocido a la aplicación.
Existe una comunicación bilateral en aplicaciones en las que la interfaz de los sensor que están íntimamente relacionada con el resto de la aplicación (Figura 1). Esta puede guiar al procesador especificando instrucciones o estructuras que el sistema puedeutilizar. Otros sistemas solo tienen comunicación unilateral.
Figura 1. Componentes en una aplicación
PROCESO DE RECONOCIMIENTO DE OBJETOS POR MEDIO DE LOS SENSORES
El proceso de reconocimiento consiste básicamente en transformar una señal de voltaje y darles algún significado a lo reconocido para realizar una acción (figura 2 muestra el proceso de reconocimiento).
Figura 2. Sistema deReconocimiento sensores
Los pasos que debe llevar el reconocimiento son:
Obtener las señales de los sensores (señal de toque o ultrasónico) y digitalizarlos.
Extraer un conjunto de señales esenciales, la señal introduce un voltaje al pic para obtener lo deseado.
Búsqueda para encontrar la señal permitida más deseada
Estos pasos describen de manera general como funciona un sistema dereconocimiento de la señal independientemente. Existen varias tecnologías para desarrollar el reconocimiento de sensor de toque con la entrada de RA4.
RECONOCIMIENTO DE TOQUE
Este integrado de reconocimiento de tacto con el QRD1114 es un sensor infrarrojo compuesto por un fototransistor y un LED infrarrojo. El integrado es basado en los modelos para los robot seguidores de línea, que seleccionamoscumples con los requerimientos de este proyecto y su costo es muy conveniente. Tiene diferentes modos de operación según los requerimientos que el usuario necesite.
RECONOCIMIENTO DEL ULTRASONICO
Los medidores ultrasónicos de distancia y sensores de ultrasonidos que se utilizan en los robots son, básicamente, un sistema de sonar. En el módulo de medición, un emisor lanza un tren de pulsos...
Jorge Herrera
José Luis Pinajota
José Tonato
Escuela Superior Politécnica Del Chimborazo
Resumen
En este proyecto se presenta el diseño y ensamblaje del sistema de control para un robot que simule a un perro doméstico.
A manera de una mascota virtual, el robot tiene movimientos autónomos además de un control manual.
Los movimientos autónomos sonpre programados dentro del micro controlador maestro.
Como también un sistema de contacto y movimiento, En ambos modos, si el robot encuentra un con un obstáculos dentro de su ambiente de trabajo los evadirá utilizando sensores toque, ultrasónico y un reproductor de sonido, el cual está ubicado en la cabeza específicamente en los ojos del robot.
El sistema de control está constituido por elmicro controladores PIC, en cual controlara un sistema de drivers distribuidos a los sistema de servos-motores, el quien recibe los comandos ya sea de sensores de movimiento o toque que serán controlados por los actuadores finales.
PRESENTACIÓN
Hoy en día la ciencia ha puesto toda la atención en desarrollar robots capaces de emular los movimientos de seres vivos. Los robots mascotas son los máspopulares, con un sistema de reconocimiento pueden actuar y moverse con independencia como un animal real. Ese ha sido nuestro interés por lo que hemos investigado y desarrollado el control de un perro robot basado en el juguete AIBO ERS-7 robot.
El robot tiene la capacidad de moverse con autonomía en el modo automático y recibir órdenes por medio de sensor de toque, ultrasónico y unreproductor de sonido.
RECONOCIMIENTO DE SENSORES
Es el proceso automático para activar los sensores es mediante un toque, el cual controlara las acciones del perro robot simulando a un perro real.
El reconocimiento de sensores debe cumplir con tres tareas
• Procesamiento: convierte las entradas del sensor, a una forma que el micro controlador pueda procesar, es decir convertir la señalanáloga a digital.
• Reconocimiento: identifica los objetos de su alrededor.
• Comunicación: envía lo reconocido a la aplicación.
Existe una comunicación bilateral en aplicaciones en las que la interfaz de los sensor que están íntimamente relacionada con el resto de la aplicación (Figura 1). Esta puede guiar al procesador especificando instrucciones o estructuras que el sistema puedeutilizar. Otros sistemas solo tienen comunicación unilateral.
Figura 1. Componentes en una aplicación
PROCESO DE RECONOCIMIENTO DE OBJETOS POR MEDIO DE LOS SENSORES
El proceso de reconocimiento consiste básicamente en transformar una señal de voltaje y darles algún significado a lo reconocido para realizar una acción (figura 2 muestra el proceso de reconocimiento).
Figura 2. Sistema deReconocimiento sensores
Los pasos que debe llevar el reconocimiento son:
Obtener las señales de los sensores (señal de toque o ultrasónico) y digitalizarlos.
Extraer un conjunto de señales esenciales, la señal introduce un voltaje al pic para obtener lo deseado.
Búsqueda para encontrar la señal permitida más deseada
Estos pasos describen de manera general como funciona un sistema dereconocimiento de la señal independientemente. Existen varias tecnologías para desarrollar el reconocimiento de sensor de toque con la entrada de RA4.
RECONOCIMIENTO DE TOQUE
Este integrado de reconocimiento de tacto con el QRD1114 es un sensor infrarrojo compuesto por un fototransistor y un LED infrarrojo. El integrado es basado en los modelos para los robot seguidores de línea, que seleccionamoscumples con los requerimientos de este proyecto y su costo es muy conveniente. Tiene diferentes modos de operación según los requerimientos que el usuario necesite.
RECONOCIMIENTO DEL ULTRASONICO
Los medidores ultrasónicos de distancia y sensores de ultrasonidos que se utilizan en los robots son, básicamente, un sistema de sonar. En el módulo de medición, un emisor lanza un tren de pulsos...
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