Sistema de pot

Sistemas de Potencia
Los subsistemas de poder tienen como misión proveer del poder necesario para mover el manipulador. Las posibilidades para proveer esta fuerza son los sistemas eléctricos, neumáticos e hidráulicos.
Dentro de estos tres, los más importantes son los eléctricos, debido a su confiabilidad, limpieza y el grado de conocimiento que se tiene de ellos. La relación entre capacidadde carga y velocidad es de un orden aceptable, con ventajas económicas comparativas. Con algunos accesorios de seguridad pueden ser operados sin riesgo en ambientes inflamables. Uno de los inconvenientes que presentan es que en general los sistemas de transmisión de potencia de alta precisión son caros y están sujetos a inexactitudes cuando se desgastan. Los harmonic drives son sistemas másprecisos que los trenes de engranajes tradicionales.
Los sistemas hidráulicos se usan en robots grandes que deben manejar cargas útiles pesadas, además pueden ser usados en medios hostiles o inflamables con seguridad. Este tipo de robot constituye aproximadamente el 25% de la producción total.
Las aplicaciones de los sistemas neumáticos son más limitadas, ya que, al trabajar con un gas compresible(aire) la exactitud se restringe a los extremos del recorrido. En general son usados por los robots tipo pick-and-place, o de secuencia fija con notorias ventajas económicas en relación a los otros sistemas disponibles. Su representación en el mercado alcanza la 10%.
El motor eléctrico como fuente de potencia
La mayoría de los robots eléctricos usan stepper-motors, servomotores de corrientecontinua o servomotores de corriente alterna. Los sistemas de control y retroalimentación pueden diferir dependiendo del motor usado.
Los robots que usan stepper-motors pueden funcionar como un ciclo de loop abierto. Un motor dado tiene una desviación angular específica para cada pulso eléctrico que recibe. Estos motores varían desde 15 grados/pulso (24 pulsos por revolución) hasta 0,5 grados/pulso(720 pulsos por rev.). El control sobre el motor debe hacer que éste acelere durante un apropiado número de pulsos, se mueva durante otra cantidad de pulsos y desacelere el motor hasta detenerse, alcanzando la desviación angular deseada con un cierto número de pulsos. El sistema de control determina el número de pulsos y el desfase angular deseado, por otra parte, el tamaño de los pasos está dadopor el diseño del motor.
Si el motor deja de rotar siguiendo el patrón de desfase angular, incurrirá en un error cuya magnitud quedará definida por la diferencia entre el desfase angular programado y el real. Ya que la mayoría de estos motores funciona con loop abierto, el controlador no es capaz de notar cuando un pulso es pasado por alto y no registra la imprecisión. Esta es la mayordesventaja que presenta este tipo de motor. Los motores de pulso de loop cerrado nopresentan este inconveniente y pueden lograr ser tan precisos como los sistemas servo. Además de esto, estos sistemas tienen poca potencia.
Los motores de corriente continua y alterna usan sistema servo con loop cerrado. Las diferencias en relación a los motores convencionales similares se remiten al diseño del rotor(menor diámetro para tener un menor momento de inercia y un mejor control), a un mayor diámetro del alambre de la bobina para una menor pérdida de energía en forma de calor, y a una mayor sensibilidad a cambios en el voltaje para un mejor control del torque y velocidad, especialmente en el arranque.
En los robots de tipo medio se usan en forma extensiva los servomotores de corriente continua demagneto permanente. Las características de velocidad y torque presentadas por estos motores tienen un carácter bastante lineal. También existe una serie de servomotores de corriente alterna que muestran estas mismas características y son en general motores de corriente continua sin escobillas. Además de estas cualidades, se busca que el motor usado responda linealmente a cambios de voltaje, los...