Sistema Para Correcci N De Errores Para Los Sensores De Un Robot Industrial
Páginas: 2 (395 palabras)
Publicado: 18 de marzo de 2015
Sistema para corrección de errores para
los sensores de un robot industrial
Luis Carlos Farfán, Ruzbel Ortega, Alejandro Parra, Sebastián Viña
Universidad Militar Nueva Granada
Bogotá, ColombiaU1802016@unimilitar.edu.co
U1802042@unimilitar.edu.co
U1802046@unimilitar.edu.co
U1802067@unimilitar.edu.co
INTRODUCCIÓN:
A medida que avanza la tecnología el hombre
se ve obligado a perfeccionar cada vezmás las
tareas que por propia cuenta no somos
capaces, por diferentes razones de lograr, una
gran parte de esta tecnología se maneja a
través de señales digitales, una vez obtenida
estas se puedenmodificar para diferentes fines
que en este caso se van a implementar para la
manipulación de un brazo robótico.
OBJETIVOS:
-
Comprender el tratamiento
de las
señales y filtros digitales en uncontexto
práctico aplicado a casos de la vida real.
-
simular la digitalización de señales
teniendo en cuenta los parámetros y
estrategias necesarios para su desarrollo
DESARROLLO
1- Para el brazorobótico de tres
articulaciones (FIG.1) se supone de un
movimiento total de 180°, al cual le
corresponde a cada articulación 2/3 del
movimiento del brazo que es equivalente
a 120° por articulación.
FIG.1:Brazo robótico.
2- Para el movimiento de la articulación se
plantearon las siguientes ecuaciones:
F(x) = {60x para 0
Enla figura anterior se pueden observar tres
señales:
-
-
-
FIG.2 velocidad articulación
3-
Posición representada de color negro,
yendo de 0 comenzando a posicionarse
rápidamente y terminalentamente hasta
llegar a 120°.
Velocidad representada de color rojo
comienza en 0 sube linealmente a 60° se
mantiene en ese valor por un segundo y
baja a 0°.
Aceleración representada de color verde
y cambiasu valor instantáneamente
desde 60 a -60 y vuelve a 0
4- Teniendo en cuenta que el dispositivo no
es ideal, por lo tanto su comportamiento
obedece a una función de la siguiente
forma:
𝑡...
los sensores de un robot industrial
Luis Carlos Farfán, Ruzbel Ortega, Alejandro Parra, Sebastián Viña
Universidad Militar Nueva Granada
Bogotá, ColombiaU1802016@unimilitar.edu.co
U1802042@unimilitar.edu.co
U1802046@unimilitar.edu.co
U1802067@unimilitar.edu.co
INTRODUCCIÓN:
A medida que avanza la tecnología el hombre
se ve obligado a perfeccionar cada vezmás las
tareas que por propia cuenta no somos
capaces, por diferentes razones de lograr, una
gran parte de esta tecnología se maneja a
través de señales digitales, una vez obtenida
estas se puedenmodificar para diferentes fines
que en este caso se van a implementar para la
manipulación de un brazo robótico.
OBJETIVOS:
-
Comprender el tratamiento
de las
señales y filtros digitales en uncontexto
práctico aplicado a casos de la vida real.
-
simular la digitalización de señales
teniendo en cuenta los parámetros y
estrategias necesarios para su desarrollo
DESARROLLO
1- Para el brazorobótico de tres
articulaciones (FIG.1) se supone de un
movimiento total de 180°, al cual le
corresponde a cada articulación 2/3 del
movimiento del brazo que es equivalente
a 120° por articulación.
FIG.1:Brazo robótico.
2- Para el movimiento de la articulación se
plantearon las siguientes ecuaciones:
F(x) = {60x para 0
Enla figura anterior se pueden observar tres
señales:
-
-
-
FIG.2 velocidad articulación
3-
Posición representada de color negro,
yendo de 0 comenzando a posicionarse
rápidamente y terminalentamente hasta
llegar a 120°.
Velocidad representada de color rojo
comienza en 0 sube linealmente a 60° se
mantiene en ese valor por un segundo y
baja a 0°.
Aceleración representada de color verde
y cambiasu valor instantáneamente
desde 60 a -60 y vuelve a 0
4- Teniendo en cuenta que el dispositivo no
es ideal, por lo tanto su comportamiento
obedece a una función de la siguiente
forma:
𝑡...
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