sistemas de control


Sistemas de control
Taller #2


A

syms s
gs=10/((s+0.1)*(s^2+8*s+25));
ovs=0.1;
ts=10;
num=[0 0 0 10];
den=[1 8.1 25.8 2.5];
step(num,den);
bode(num,den);
margin(num,den);[gm,pm,wcp,wcg]=margin(num,den)
gs=tf(num,den)
a=[(log(ovs)/pi)^2];%cambio de variable%%%a=[(log(ovs/pi))^2];
z=sqrt(a/(1+a))%zeta
o=(log((0.02)*sqrt(1-(z^2)))/(ts))%sigma
te=acos(z)%tetaWn=(o/z)%frecuencia natural
te_degree=(te*180)/pi%para convertir a grados
rlocus(num,den)
hold on
sgrid(z,Wn)%automaticamente muestra los polos&zeros y el area
%[k,polos]=rlocFind(num,den)%acomoda los polos enla region deseada
sisotool(gs)

B.

syms s
gs=(s-4)/(s*(s+2)*(0.8+0.1));
ovs=0.1;
ts=10;
num=[0 0 1 -4];
den=[0.8 2.6 2 0];
step(num,den);
bode(num,den);
margin(num,den);[gm,pm,wcp,wcg]=margin(num,den)
gs=tf(num,den)
a=[(log(ovs)/pi)^2];%cambio de variable%%%a=[(log(ovs/pi))^2];
z=sqrt(a/(1+a))%zeta
o=(log((0.02)*sqrt(1-(z^2)))/(ts))%sigma
te=acos(z)%teta
Wn=(o/z)%frecuencianatural
te_degree=(te*180)/pi%para convertir a grados
rlocus(num,den)
hold on
sgrid(z,Wn)%automaticamente muestra los polos&zeros y el area
%[k,polos]=rlocFind(num,den)%acomoda los polos en laregion deseada
sisotool(gs)

Controlador Kp =2.5, respuesta de lazo abierto




Para este caso, respuesta al lazo cerrado
Ganancia inicial tomada Kd= 10


Ganancia Kd:0.0117 generadapor el controlador
La mejor estrategia de control tiene mejor desempeño es el controlador PD, ya que con los dos controles Kp y Kd tenemos un rango de mayor eficacia para llegar a un control ideal dela planta; ya que lo que no alcancemos a corregir con el el Kd el Kp lo corregirá
Método 2 (hallando el área )

Ganancia Kp=0.5
Respuesta al lazo abierto
Código:
syms sgs=(200)/(s^3+22*s^2+40*s)*(2*s+1);
ovs=0.1;
ts=10;
num=[0 0 0 200];
den=[1 22 40 0];
step(num,den);
bode(num,den);
margin(num,den);
[gm,pm,wcp,wcg]=margin(num,den)
gs=tf(num,den)
a=[(log(ovs)/pi)^2];%cambio de...