Sistemas De ControlEjercicioResuelto

Ejercicio Resuelto.

Sistemas de Control Automático

Ejercicio Resuelto

Jorge Pomares Baeza

Grupo de Innovación Educativa en Automática

© 2011 GITE – IEA

-1-

Índice
1.
2.
3.
4.
5.
6.
6.1
6.2
6.3
7.
8.
9.
9.1
9.2
9.1
10.
11.

4

Descripción del sistema y ecuaciones del mismo. .............................................
............................................. 6
Diagrama de bloques yfunción de transferencia. ............................................
............................................ 10
Errores y Controlador P. ................................................................
..................................................................................
.................................................. 15
Diseño de sistemas PD.....................................................................................
..................................................... 26
Diseño de sistemas PI ................................
Diseño
................................................................
................................
......................................................
...................... 34
Diseño de un controlador PID empleando larespuesta en frecuencia. ............ 38
Calcular el error de velocidad (determinar K a ) ................................
..............................................
.............. 39
Diseño de la red de avance de fase ................................................................
..................................................................
................................ 44
Diseño de la redde retraso de fase................................................................
...................................................................
................................ 49
Diseño de un PID por las reglas de Zigher
Zigher-Nicols
Nicols ..........................................
.......................................... 56
Construcción de un PID discreto.................................
................................................................
................................
....................................
.... 58
Análisis de los sistemas obtenidos. ................................................................
..................................................................
................................ 77
PD................................................................
................................................................................................
....................................................................................
.................................................... 78
PID (Diseñado por respuesta en frecuencia)........................................................................................................ 79
PID Discreto (Diseñado por lugar de las raíces)................................
..............................................
.............. 84
ANEXO A Valores comerciales de resistencias ................................
..............................................
.............. 87
ANEXO B Valores comerciales de condensadores .................................................................................. 88

5

1. Descripción del sistema y ecuaciones del mismo.

Las partes principales de que consta todo sistema de control en bucle cerrado son la
entrada (señal de referencia que índica de algún modo lo que se quiere obtener), salida
(resultado o actuación en el medio que se obtiene de ejecutar el bucle de control) y ppor
or
último la señal de error
error.. Esta señal seobtiene restando a la señal de referencia, la señal
de salida de la planta, o medición del cambio que nuestro sistema ha inducido en el
ella.
Esta también puede estar multiplicada por un factor de corrección
corrección.. Y de eesta
sta manera la
señal de error represent
representa,
a, cuanto le queda por corregir al bucle de control para obtener el
resultado deseado en la salida.
En el caso de...