sistemas de locomocion

Métodos de desplazamiento para sistemas terrestres.
Tipo de desplazamiento
Ventajas
Desventajas
Principales Ejemplos
Mediante Patas
•Pueden moverse por cualquier terreno
que un serhumano pueda
• Muchos grados de libertad Difícil de
controlar
• Mantener la estabilidad es complicado.
• Consumen mucha energía
• poca velocidad que se puede proporcionar al robot•Robot humanoide

Mediante Ruedas
• Son más fáciles de construir
• Simplemente hay que suministrar energía al eje de las ruedas motrices.
• El robot puede desplazar mayor peso
• Las ruedasno permiten salvar grandes obstáculos
• Cualquier objeto que tenga más altura que el radio de la rueda, no podrá ser librado por ésta.
• Robot explorador
Mediante Orugas
• Aumenta lasuperficie de contacto con el suelo. 
• Mayor tracción
• Permite rebasar mayores obstáculos
• Gran cantidad de energía que necesita el robot en los giros
• Tienen un desempeño pobreen localización
• Tanques de guerra
Híbridos
• Aprovechar el sistema de locomoción más apropiado a cada situación
•
• Mayor complejidad mecánica
•Mantenimiento más caro•http://es-robot.com/tag/locomocion

Principales configuraciones para un robot con ruedas
-Rueda Fija

-Rueda orientable centrada






-Rueda orientable descentrada

-Ruedas Suecas: Ruedasomnidireccionales



Observaciones
Ningún sistema es superior a otro ya que cada uno tiene sus ventajas y sus desventajas, por ello tenemos que analizar cuáles son las necesidades que tenemos ennuestro sistema.
Mi robot es del tipo móvil ya que necesita moverse por el terreno o la habitación, utilizaría el sistema de orugas ya que es menos propenso a volcaduras o atascaduras, encaso de no poder implementar este modelo de movimiento utilizaríamos las ruedas omnidireccionales ya que son las más adecuadas porque se pueden mover hacia varias direcciones.